硬件要求：

中型PLC（汇川AM600，禾川HCQ0），且带 SM3_CNC.library 库（3.5.6支持离线仿真）

G代码标准： DIN66025

DIN66025-1标准

G0    运动定位
G1    线性插补
G2    顺圆插补
G3    逆圆插补
G4    等待
G6    抛物线插补
G8    椭圆插补

M指令块：SMC_Interpolator 插补算法（按时间节拍，截取位置）

SMC_Interpolator    //插补器（遇到M指令会暂停）

bAcknM置位（继续插补）
wM输出M指令值

H点胶指令：开关量

SMC_Interpolator    //插补器（遇到H指令不停顿）
N90    G1 X20
N100   G1 X100 H2 L20  H-2 L-10  //起点加20位置点胶，终点-10位置取消
                                // H指令不会影响运动速度

辅助轴：

插补轴：X，Y，Z
辅助轴：A，B，C，P，Q，U，V，W    // 8个辅助轴
轴排序：ALL := 16#FFFF;
X := 2#1 ;
Y := 2#10 ;
Z := 2#100 ;
A,B,C,P,Q,U,V,W,A6,ALL,

库的用法：解析G代码文件

SMC_Interpolator 插补算法（按时间节拍，截取位置）

SMC_OutQueue,SMC_CNC_REF,File    //位置流，带参位置流，文件流

SMC_ReadNCFile        // G代码文件读取//仿真路径
                      // C:\ProgramData\CODESYS\Simulation\PlcLogic\

SMC_NCDecoder         // G代码文件解码》输出poqDataOut（位置坐标流/轨迹坐标）
SMC_ToolCorr          // 工具参数
SMC_SmoothPath  // 轨迹平滑
SMC_CheckVelocities   // 轨迹速度检查》输出的轨迹数据要给插补器 poqDataOut

SMC_Interpolator      // 插补器，运算： 》输入：轨迹数据poqDataOut
                      //               》输出：piSetPosition
SMC_TRAFO_Gantry3     // 解析出3轴坐标  》输入：pi
                      //               》输出：dx,dy,dz分发给轴定位控制

SMC_ControlAxisByPos   // X axis  轴定位 XYZABC

1读取G代码文件解析

G代码文件》保存到 _cnc文件夹内

NC文件路径: STRING := '_cnc/gcode.cnc'; //PLC参考路径在本体主根目录下，G代码放在_cnc文件夹内
                                   // （后续以这个路径参考点再添加文件深度）

放该文件夹内，文件名例如： SouJiKe.txt // 雕刻手机壳的G代码文件

2插补运算：SMC_Interpolator插补器， poqDataOut轨迹

利用 SMC_CheckVelocities（轨迹速度检查）的输出做输入
poqDataOut轨迹流

SMC_Interpolator  插补算法（按时间节拍，截取位置）
                  piSetPosition   输出以时间为节拍的坐标流

SMC_TRAFO_Scara2   解析出节拍坐标位置》并发给对应的伺服电机

库函数：POU 功能块

SM3_CNC  ， （ 3.5.8.0 ）
SM_CNC_POUs》SoftMotion CNC》SoftMotion Function Blocks

SM3_CNC, 3.5.8.0
Project Information        // get项目信息
SM_CNC_Data types          // SM_CNC_数据类型
SM_CNC_POUs                // CNC程序块  SMC_ReadNCFile文件  SMC_ReadNCQueue队列
SM_Trafo_Data type         // 轴组，龙门，机器人，数据类型
SM_Trafo_POUs              // 轴组转换功能块  Gantry systems龙门系统
Visu_Templates             // 模板
Visu_Templates_New         // 新模板

轴组：龙门轴组，6轴机械臂，码垛机，行架等

添加轴组后，可以选轴组类型，龙门数控或者搬运机械臂等。。。

转换FB块为5轴_龙门。
5轴由：X，Y，Z，A，B 轴组成
4是A轴：是旋转轴。（垂直于Z轴旋转，比如刀片）
3是B轴：是倾斜轴。（与Z角度角度调节，如铣刀倒角）

刀具长度（u） ：

双X轴龙门：

这里涉及到2个电机：x1轴和x2轴
x1轴为主，x2轴为从，x2轴一直去追赶x1轴的坐标位置。

在齿条型的X大梁，x2轴如果与x1轴位置超差过大，会导致X大梁卡死。所以x2轴要配置成：（力矩加定位）的混合模式。

函数使用：  MC_GearIN    电子齿轮功能  （注：注意从轴的追赶速度值大小）
脱开：      MC_GearOut   断开耦合

另一种方案是：
            新建一个虚轴。
            x1和x2去追赶虚轴的坐标。