消息Topic

ROS2官方文档

Topic官方介绍

是各节点之间的信息交流媒介，可以实现一对一，一对多，多对一，多对多的信息交流，如图所示

 

（一）使用工具打开消息流图

打开rqt_graph（注意其中：椭圆形框框是节点（node），方形框框是主题（topic）、动作（action）

通过命令：rqt_graph打开，也可以通过rqt打开后，选择Plugins>Introspection>Node Graph

（二）查看话题列表

ros2 topic list

通过运行：ros2 topic list查看主题列表，通过运行：ros2 topic list -t查看带有主题类型信息的主题列表

（三）监听话题信息

查看某个主题上发布的信息，可以使用命令：ros2 topic echo <topic_name> 如：ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

（四）查看话题信息

ros2 topic info 通过命令:ros2 topic info <topic_name>查看主题信息；

如运行：ros2 topic info /turtle1/cmd_vel 可得到主题/turtle1/cmd_vel的信息，其中可以看到从此主题（topic）订阅信息的账户（Subscription count）有2个，而向此主题发布信息的账户（Publisher count）有1个

（五）发布话题消息

ros2 topic pub

之前获取了信息的结构，就可以使用下述命令通过命令行将数据发布到主题（即不使用/teleop_turtle节点发布信息，而使用命令行直接输入信息）：

ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 

功能包中监听和发布话题

 官方教程

1、创建工作空间及创建功能包

2、参考官方文档：

话题发布节点

话题订阅节点

3、编译

colcon build

ros2 run <package name> <node name>

Micro-Python与ROS2 Topic

micro-python socket

 

micro-python socket + ros2 topic