问题

今天在 wsl 里使用 rviz 时突然报错 Segmentation fault 无法使用了, 报错如下

(base) root@XAIR14:~ $ rviz
QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root'
[ INFO] [1683702959.671174856]: rviz version 1.13.29
[ INFO] [1683702959.671231073]: compiled against Qt version 5.9.5
[ INFO] [1683702959.671238143]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1683702959.674941951]: Forcing OpenGl version 0.
Segmentation fault

排查

1. 我是通过 MobaXterm 软件 ssh 连接 wsl 的, 这个软件自带 Xserver, 即可以显示一些 linux 服务器上带显示界面的程序窗口, 如 rviz 和 opencv 的 imshow 等
2. 之前使用 rviz 一直没问题, 今天突然不行了, 几乎把能搜索到的解决方案都试了个遍, 甚至重装了 wsl 和 ros, 都没有解决
   • 大部分解决方案这篇博客里都列举了
   • 【解决方案】WSL2下rviz启动不了（Segmentation fault）: https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/128191645
3. 使用 nomachine 远程到另一台机器人的图形化界面, rviz 是可以用的, 但是用 MobaXterm 远程连接同样用不了 rviz, 至此怀疑是 MobaXterm 软件 Xserver 的问题
4. 排查 MobaXterm 软件 Xserver 的设置, 发现确实是前一天手贱修改了一个地方, 改回来以后就可以正常使用 rviz 了

解决

• 实测 MobaXterm 软件 X11 的设置里, 如图 OpenGL acceleration 选项必须是 Software 才可以, 另外两项 Hardware 和 None 都会导致 Segmentation fault 段错误 (核心已转储)