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一、按时间截取bag

使用如下代码：
rosbag filter 原始包名.bag 截取后的包名.bag "t.to_sec() > 开始时间 and t.to_sec() < 结束时间"

我的例子：
首先明确自己bag的开始时间戳和结束时间戳，例如我的一个B-C-D.bag
开始时间戳：1656058115.428920
结束时间戳：1656059617.519754

然后找到自己想要截取的时间戳，我的是：1656058236.695916
我想要的时间段为1656058236.695916到1656059617.519754，于是使用如下代码：
rosbag filter B-C-D.bag B-C-D_2.bag "t.to_sec() > 1656058236.695916 and t.to_sec() < 1656059617.519754"

二、查看bag数据与时间的关系

使用rqt_bag工具：
rqt_bag B-C-D.bag

三、bag播放

3.1 从指定时间开始回放bag

设 n 为指定的开始播包时间（单位秒）
rosbag play -s n B-C-D.bag
B-C-D.bag从第n秒开始播放。

3.2 播放指定时间的bag

设 n 为让bag播放的时间间隔（单位秒）
rosbag play -u n B-C-D.bag
B-C-D.bag开始播放，n秒之后结束。

3.3 从指定时间 n 开始播放指定时间(m = 指定播放时间s)的bag

设 n 为指定的开始播包时间（单位秒）
设 m 为让bag播放的时间间隔（单位秒）
rosbag play -s n -u m B-C-D.bag
B-C-D.bag从第n秒开始播放，播放m秒之后结束。