一、说明

使用逻辑分析仪抓区imu的spi和中断io的信号，从而侧面描述atbf在imu上的数据读取方式；

二、硬件说明

1、硬件材料

1、mcu

at32F437开发板

2、imu

icm42688p

3、逻辑分析仪

梦源逻辑分析仪

4、调试器

jlink

2、原理图

3、实物图

4、固件版本说明

V4.3.2

二、运行betaflight-configurator

1、电机界面截图

可以看到，imu可以正常读取数据，且陀螺仪的循环时间为125us;

2、status截图

三、逻辑分析仪截图

1、逻辑分析仪配置

分别设置逻辑分析仪的采样率和spi解码选项；

2、逻辑分析仪捕获数据截图

（1）中断io时间间隔

可以看到此处的上升沿的时间间隔是8k左右

（2）spi时钟频率

（3）8k与1K

上图为逻辑分析仪抓取到mosi的数据；
其中A5表示，此时mcu要读取到的是寄存器0x25的数据，也就是陀螺仪的数据，随后的6个ff,也就是读取陀螺仪6个字节的数据；
而9F表示，此时mcu要读取到的是寄存器0x1F的数据，也就是加速度的数据；
但是，每次需要间隔63个字节，才会读取一次加速度数据，
也就说，每次连续读取8次陀螺仪数据，才会去读取1次加速度数据；
正好也符合陀螺仪数据是8K，而加速度数据是1K的配置；

（4）先读加速度后读陀螺仪

大概每次7中断之后，第8次中断会先读取加速度数据，0x9F,
然后再读取一次陀螺仪数据，0xA5;
所以第8次中断间隔的125us中，会有两次spi通信；

（5）spi读取距离中断上升沿不等的现象

在上一篇的imu数据读取的文章中说到，当imu触发mcu的外部中断时，mcu才发起一次dma数据读取；但是从图中可以发现，从下图可以看到，实际的每次的spi数据读取距离中断上升沿的时间都是不同的；