一、常用软件安装

1. 系统安装

2. 显卡驱动安装

3. ROS Melodic安装

后面的几个步骤：

sudo apt-get install python3-pip
pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
rosdep init
rosdep update

# 先安装，安装一次即可
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 2
#调整默认版本
sudo update-alternatives --config python
#使用roscore时要换回2，不然会报错
ModuleNotFoundError: No module named 'defusedxml'

4. clash for windows

5. 截图工具（Ubuntu软件中心直接搜索flameshot）

6. terminator安装

sudo apt-get install terminator

配置可参考：
配置文件位于~/.config/terminator/config

[global_config]
  always_split_with_profile = True
  enabled_plugins = CustomCommandsMenu, TestPlugin, ActivityWatch, TerminalShot, MavenPluginURLHandler
  title_inactive_bg_color = "#820f49"
[keybindings]
[layouts]
  [[default]]
    
    [[[child1]]]
      
      parent = window0
      
      profile = default
      
      type = Terminal
    
    [[[window0]]]
      
      parent = ""
      
      type = Window
[plugins]
  [[CustomCommandsMenu]]
    [[[ss2]]]
      command = sshpass -p aa ssh walker2@192.168.11.2 && sudo su
      enabled = True
      name = ss2
      position = 0
[profiles]
  [[default]]
    background_color = "#2e2f31"
    background_darkness = 0.86
    background_type = transparent
    copy_on_selection = True
    cursor_color = "#eee8d5"
    font = Monospace 12
    foreground_color = "#f3f0e7"
    icon_bell = False
    scrollback_lines = 50000
    use_system_font = False
  [[New Profile]]
    cursor_color = "#aaaaaa"

7. 录屏软件Kazam 的安装

sudo apt-get install kazam

8. anaconda安装

之前的虚拟环境可以直接复制过去使用

9. obsidian安装

10. matlab2021b安装

11. mathematica13.0安装

12. webtos2020revb安装（直接运行deb文件即可sudo dpkg -i）

13. Frost安装

直接复制过来即可

14. C-Frost安装

需要下载Jsonlab文件，并将其路径添加到matlab路径当中

15. Vs code安装

官网下载

插件：

• python
• pylance（缩进高亮）
• Chinese (Simplified) (简体中文) Language Pack for Visual Studio Code
• jupyter
• indent-rainbow（缩进高亮）
• C/C++
• 如何运行C++程序
• auto.js 2个
• docker
• markdown
• Remote-ssh（可以用可视化的方式查看控制电脑上的文件）

16. Ipopt-3.12.7

17. 安装搜狗输入法

18. BaselineWalkingController复现及过程中出现的错误

19. 安裝BaselineFootstepPlanner

20. chrome

wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
sudo apt install ./google-chrome-stable_current_amd64.deb

21. 升级cmake（用软链接）

22. 升级glibc（慎重，不要轻易去升级）

1. `/lib/x86_64-linux-gnu`中有两个文件不能轻易动（`libc.so.6`和`libm.so.6`）
2. `libc.so.6`动了系统终端直接崩，需要用同系统的启动盘进入重新将该文件复制进去并建立软连接，ubuntu18.04是`libc.so.6->libc-2.27.so`，如果改成`libc.so.6->libc-2.29.so`也是会出错，无法进入桌面，添加软连接命令`sudo ln -sf 源文件(如：libc-2.29.so) 链接文件（如libc.so.6）`，去除软链接用`unlink`，此时会删除掉链接的文件，使用该命令之前一定要`cp`链接文件为`xxx.bak`
3. libm.so.6动了系统终端也会崩，但稍微好点，这个文件可以从`libm.so.6->libm-2.27.so`改为`libm.so.6->libm-2.29.so`
4. 几个常用命令
	```bash
	locale
	locale -a
	ldd --version #查看当前glibc版本
	strings /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 | grep GLIBC_ #查看当前系统支持的glibc版本
	ll #查看当前文件夹内文件的软链接
	ls -l xxx #查看xxx文件的软链接
	```

23. OCR识别软件安装

1）安装必要软件

# 添加源
sudo add-apt-repository ppa:alex-p/tesseract-ocr
# 更新源 
sudo apt update 

# 安装tesseract
sudo apt install tesseract-ocr 

#安装gnome-screenshot、xclip、imagemagick
sudo apt install gnome-screenshot xclip imagemagick

2）安装字库
tesseract支持60多种语言的识别不同，使用之前需要先下载对应语言的字库（只下载自己需要的即可，全部共有1G+）

• github下载

蓝奏下载（只包含中英文）
https://wwal.lanzoue.com/i0M9I0i12ylc
密码:3q1k

下载完成后需要将*.traineddata字库文件放到tessdata目录下，默认路径是/usr/share/tesseract-ocr/4.00/tessdata；

3）编写脚本，将下面的代码放在一个.sh文件中

	#!/bin/env bash 
	# Dependencies: tesseract-ocr imagemagick gnome-screenshot xclip
    #Name: OCR Picture
    #Fuction: take a screenshot and OCR the letters in the picture
    #Path: /home/Username/...

    #you can only scan one character at a time
    SCR="/home/robot/Documents"#此处改为自己临时目录的地址即可

    # take a shot what you wana to OCR to text
    gnome-screenshot -a -f $SCR.png

    # increase the png
    mogrify -modulate 100,0 -resize 400% $SCR.png 
    # should increase detection rate

    # OCR by tesseract
    tesseract $SCR.png $SCR &> /dev/null -l eng+chi1

    # get the text and copy to clipboard
    cat $SCR.txt | xclip -selection clipboard

4）使用快捷方式运行bash文件，或者将上述的脚本写成脚本函数里面的一个函数在设置快捷键

bash xxx/xxx.sh

24、sshpass安装

sudo apt-get install sshpass

输入：

sshpass -p [passwd] ssh -p [port] root@192.168.X.X

25、wine安装（运行exe文件）

在Ubuntu 18.04LTS 上使用Wine 安装微信及相应问题的解决方法

26、nvitop安装

#使用pip3进行安装
pip3 install --upgrade nvitop
#使用conda进行安装
conda install -c conda-forge nvitop

二、所遇错误

1、在启动时检测到系统程序错误

sudo rm /var/crash/*
#打开以后将最后一行的enabled值改为0
sudo gedit /etc/default/apport

2、编译错误

cmake: relocation error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4: symbol ENGI

https://blog.csdn.net/Boys_Wu/article/details/104940575

注意千万不能动原来的cmake，小心ros崩溃

3、ros使用报错

cannot launch node of type [rosout/rosout]: Cannot locate node of type [rosout] in package [rosout]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)
RLException: failed to start core service [/rosout]
The traceback for the exception was written to the log file

python2和python3不适配，退出conda环境

/home/robot/Desktop/ipopt_example-master/example.cpp:1:10: fatal error: cppad/ipopt/solve.hpp: No such file or directory
    1 | #include <cppad/ipopt/solve.hpp>

错误

sed：-e 表达式 #1，字符 10：未终止的“s”命令

不要用自己配置的conda虚拟环境，可能会出现这个错误

4、解决类似 /usr/lib64/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.21’ not found 的报错

/usr/bin/ld: warning: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7/libstdc++.so: unsupported GNU_PROPERTY_TYPE (5) type: 0xc0010001
/usr/bin/ld: warning: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7/libstdc++.so: unsupported GNU_PROPERTY_TYPE (5) type: 0xc0010002
/usr/bin/ld: warning: libmkl_intel_lp64.so.2, needed by /usr/local/lib/libipopt.so, not found (try using -rpath or -rpath-link)
/usr/bin/ld: warning: libmkl_sequential.so.2, needed by //usr/local/lib/libcoinhsl.so.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
/usr/bin/ld: warning: libmkl_core.so.2, needed by //usr/local/lib/libcoinhsl.so.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘dswap_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dpotrf_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dgemm_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘dtpmv_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dnrm2_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dscal_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘dtrsv_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘sswap_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dpotrs_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dppsv_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dtrsm_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘stpsv_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘dtrmm_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘daxpy_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dgetrf_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘ssyrk_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘dtpsv_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dcopy_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘idamax_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘pardiso_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘isamax_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘saxpy_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘sgemm_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dsyrk_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dasum_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dsyev_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘dtrmv_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dgetrs_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘pardisoinit_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘strsm_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘ddot_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘sgemv_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dsymv_’未定义的引用
//usr/local/lib/libcoinhsl.so.1：对‘scopy_’未定义的引用
/usr/local/lib/libipopt.so：对‘dgemv_’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/solver.dir/build.make:96: recipe for target 'solver' failed
make[2]: *** [solver] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:82: recipe for target 'CMakeFiles/solver.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/solver.dir/all] Error 2
Makefile:90: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

把libmkl_intel_lp64.so.2文件所在路径写入.bashrc文件当中

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/intel/oneapi/mkl/2022.2.0/lib/intel64

5、ros tf2报错

是由于tf2是为python2写的使用python3会报错，有2种解决方案：

1. 修改~/ros/ws_bfp/src/isri-aist/BaselineFootstepPlanner/scripts文件夹下的FootstepPlannerRvizServer.py文件的头为

#! /usr/bin/env python2.7

此方案验证有效

2. 将tf2用python3重新编译

1）安装python3依赖

sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy

2）预编译工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
wstool init
wstool set -y src/geometry2 --git https://github.com/ros/geometry2 -v 0.6.5
wstool up
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r

3）使用python3编译

catkin_make --cmake-args \
            -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
            -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
            -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m \
            -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

其中的python路径可以换成自己的python路径

编译完后需要source到该工作空间source devel/setup.bash或者添加到.bashrc文件中。

推荐第二种方法，一劳永逸