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前言

老是看到论文中有将地图映射到谷歌地图上的图，实在是泰裤辣！！（武汉大学）

搜索了很久，发现有两种可视化软件，分别为rviz_satellite和mapviz。本文完全运行的是rviz_satellite
rviz_satellite工具网站：
https://github.com/nobleo/rviz_satellite
mapviz工具网站：
https://github.com/swri-robotics/mapviz

一、rviz_satellite

1、从github上git clone下来并catkin_make

2、然后打开rviz_satellite/launch文件夹中的demo.gps

这个消息为ros的sensor_msgs::NavSatFix类型消息，修改为你数据集的起始经纬度。

3、运行demo.launch，修改AerialMapDisplay

• Topic是GPS测量的主题。该Topic字段必须指向 的发布者sensor_msgs/NavSatFix。请注意，rviz_satellite 在机器人移出中心块之前不会重新加载块（如果启用了动态重新加载）。

• Robot frame应该是从机器人位置到固定框架的 TF。

• Dynamically reload当机器人移出中心块时，将导致图像重新加载。这仅在 TF 正确指定机器人框架时才有效。

• Alpha只是显示透明度。

• Draw Under将使地图显示在所有其他几何体下方。

• Zoom是地图的缩放级别。推荐值为 16-19，因为任何更小的值都是非常低的分辨率。22 是当前最大值。

• Blocks要加载的相邻块数。rviz_satellite 将加载中心块，以及中心周围的许多块。8 是当前最大值。

• Frame Convention是地图 X/Y 轴的约定。默认是将 XYZ 映射到 ENU，这是 libGeographic 和ROS的默认约定。

• Object URI必须提供Object URI从中加载卫星图像的（或 URL）。rviz_satellite 目前仅支持瓷砖名称的OpenStreetMap约定。

我在这里整理了 URI 的两种形式：

https://maps.wikimedia.org/osm-intl/{z}/{x}/{y}.png # 最简陋
https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png # 稍好点

注意！如果你想使用效果很好的卫星图，需要首先请求某些地图软件的API访问令牌。请参阅各自的服务条款和版权条款。
以下为readme中的4种需要访问令牌的URI

• OpenStreetMap: https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png
• TomTom: https://api.tomtom.com/map/1/tile/basic/main/{z}/{x}/{y}.png?tileSize=512&key=[TOKEN]
• Mapbox: https://api.mapbox.com/styles/v1/mapbox/satellite-v9/tiles/256/{z}/{x}/{y}?access_token=[TOKEN]
• GoogleMaps: https://maps.googleapis.com/maps/api/staticmap?maptype=satellite&center={lat},{lon}&zoom={z}&size=256x256&key=[TOKEN]

中标记{z}、{x}、{y}分别代表缩放级别、x 坐标和 y 坐标。在发出 HTTP 请求时，这些将自动被 rviz_satellite 替换。

4、最后一步，运行你的SLAM算法，将地图添加到rviz上即可，效果如下：

“重庆门大学”

二、mapviz

参考博客
1、从github上git clone下来并catkin_make
2、修改参数配置
3、相应的工程目录下运行launch文件，随后点击左下角add，依次添加tile_map和navsat。

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