1. 源由

鉴于ArduPilot-F450已经顺利完成以下两个动作：

• Step 1：ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置 顺利stabilize起飞/降落成功
• Step 2: ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置 GPS搜星成功ARM

接下来就是测试下无人机最为基础的两个功能：

1. posHold: Position Hold
2. RTL: Return To Launch

2. 模式配置

本次实验采用TX12上的两个摇杆（SA + SF）来模拟6个飞行模式。

• SA（0） + SF （1） = stabilize
• SA（0） + SF （2） = AltHold
• SA（0） + SF （3） = RTL
• SA（1） + SF （1） = RTL
• SA（1） + SF （2） = posHold
• SA（1） + SF （3） = posHold

3. 测试步骤

• Step1: stabilize起飞
• Step2: 手动移动到悬停测试为止
• Step3: 切换AltHold
• Step4: 切换PosHold
• Step5: 测试完成，切换RTL返回降落

4. 飞行实测

动态视频，请参考：

5. 总结

阴雨天气，M8N GPS20颗卫星搜星3D Fix情况下：

1. RTL有1米左右的误差
2. posHold 短时间内漂移几乎感觉不到

整体感受不错，当然如果要更高精度的定位，可能需要考虑RTK GPS模块或者增加视觉定位。

6. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot之开源代码框架
【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置
【4】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置

7. 附录-关于QGC 暂不支持MAVLink2 signing Protocol问题

7.1 问题描述

测试过程，QGC连接飞控经常会在这个位置卡主。

然后弹出以下对话框。

出现该界面，会导致飞控设备无法进行配置，比如：修改failsafe策略等。

7.2 硬件配置

3DR Radio Telemetry V5 433MHz/57600bps 100mW

7.3 逻辑分析

PX4模块设计之四：MAVLink简介中，以前分析过相关内容：

是不是后面的signature加密导致了QGC无法解析？？？？

7.4 配置Signature

测试结果：

1. Mission Planner上一直没有问题（无论是否配置上述signature）
2. QGC上问题依旧，MP上配置了，但是QGC到底是哪里配置，一直没有找到。
3. 搜索后发现： Add Support for MAVLink2 Message Signing #8958 有过讨论，不过貌似主干上，并没有合入。

7.5 总结（QGC目前尚不支持MAVLink2 Signature）

配置使用MAVLink1， QGC使用一切正常。

8. 附录-关于MAVLink2/Steam Rates和地面站的问题

Telemetry / Serial Port Setup 中有如下描述，请根据地面站软件的支持情况，适当调整配置参数。