【3. 初学ROS，年轻人的第一个Node节点】

news2024/11/25 11:06:55

【3. 初学ROS，年轻人的第一个Node节点】

1. 工作空间设置
2. 创建Package
3. 回访依赖包
4. 创建Node节点
5. 源码编译
6. 运行Node节点
7. Node节点完善
8. 总结

本教程是B站阿杰视频的笔记
视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1nG411V7HW

在这里插入图片描述
超声波传感器

1. 工作空间设置

cd catkin_ws/src/

2. 创建Package

catkin_creat_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

在这里插入图片描述

3. 回访依赖包

在这里插入图片描述

roscd roscpp
ls
code package.xml

在这里插入图片描述

下载包可直接运行，源文件须编译运行

4. 创建Node节点

#include  <ros/ros.h>

int main(int argc, char const *argv[])
{
    /* code */
    return 0;
}

代码误报删除c_cpp_properties文件

在这里插入图片描述

5. 源码编译

#include  <ros/ros.h>

int main(int argc, char const *argv[])
{
    /* code */
    printf("HelloWorld!\n");
    return 0;
}

在这里插入图片描述

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)

ctrl+shift+b编译
在这里插入图片描述

6. 运行Node节点

在这里插入图片描述

roscore

在这里插入图片描述

rosrun ssr_pkg chao_node

在这里插入图片描述
如果报错如下操作

在这里插入图片描述

code ~/.bashrc

在这里插入图片描述

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

7. Node节点完善

在这里插入图片描述

#include  <ros/ros.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    /* code */
    ros :: init ( argc, argv, "chao_node");
    printf("我是个弟弟！\n");
    return 0;
}

在这里插入图片描述

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)
target_link_libraries(chao_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

在这里插入图片描述编译运行

保持运行，加while循环

#include  <ros/ros.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    /* code */
    ros :: init ( argc, argv, "chao_node");
    printf("我是个弟弟！\n");
    while (true)
    {
        /* code */
        printf("我是大哥！\n");
    }
    
    return 0;
}

编译运行
在这里插入图片描述 ctrl+shift+w强制关闭终端

在这里插入图片描述完善退出

#include  <ros/ros.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    /* code */
    ros :: init ( argc, argv, "chao_node");
    printf("我是个弟弟！\n");
    while (ros::ok())
    {
        /* code */
        printf("我是大哥！\n");
    }
    
    return 0;
}