tmux 介绍

命令行的典型使用方式是，打开一个终端窗口（terminal window，以下简称"窗口"），在里面输入命令。用户与计算机的这种临时的交互，称为一次"会话"（session） 。

会话的一个重要特点是，窗口与其中启动的进程是连在一起的。打开窗口，会话开始；关闭窗口，会话结束，会话内部的进程也会随之终止，不管有没有运行完。

一个典型的例子就是，SSH 登录远程计算机，打开一个远程窗口执行命令。这时，网络突然断线，再次登录的时候，是找不回上一次执行的命令的。因为上一次 SSH 会话已经终止了，里面的进程也随之消失了。

为了解决这个问题，会话与窗口可以"解绑"：窗口关闭时，会话并不终止，而是继续运行，等到以后需要的时候，再让会话"绑定"其他窗口。

在使用docker的时候，不要开多个Docker容器，一是占用资源，二是ROS通信的配置更为复杂。Docker中实现划分窗格的方式有很多，推荐使用tmux。

Tmux 是一个终端复用器（terminal multiplexer），非常有用，属于常用的开发工具。

Tmux 就是会话与窗口的"解绑"工具，将它们彻底分离：

• 它允许在单个窗口中，同时访问多个会话。这对于同时运行多个命令行程序很有用。
• 它可以让新窗口"接入"已经存在的会话。
• 它允许每个会话有多个连接窗口，因此可以多人实时共享会话。
• 它还支持窗口任意的垂直和水平拆分。

安装使用tmux

Tmux 一般需要自己安装。

# Ubuntu 或 Debian
$ sudo apt-get install tmux

# CentOS 或 Fedora
$ sudo yum install tmux

# Mac
$ brew install tmux

启动与退出

安装完成后，键入tmux命令，就进入了 Tmux 窗口。

tmux

上面命令会启动 Tmux 窗口，底部有一个状态栏。状态栏的左侧是窗口信息（编号和名称），右侧是系统信息。

按下Ctrl+d或者显式输入exit命令，就可以退出 Tmux 窗口。

Tmux 窗口有大量的快捷键。所有快捷键都要通过前缀键唤起。默认的前缀键是Ctrl+b，即先按下Ctrl+b，快捷键才会生效。
举例来说，帮助命令的快捷键是Ctrl+b ?。它的用法是，在 Tmux 窗口中，先按下Ctrl+b，再按下?，就会显示帮助信息。
然后，按下 ESC 键或q键，就可以退出帮助。

会话管理

新建会话

第一个启动的 Tmux 窗口，编号是0，第二个窗口的编号是1，以此类推。这些窗口对应的会话，就是 0 号会话、1 号会话。
使用编号区分会话，不太直观，更好的方法是为会话起名。

$ tmux new -s <session-name>

上面命令新建一个指定名称的会话。

tmux new -s haha

分离会话

在 Tmux 窗口中，按下Ctrl+b d或者输入tmux detach命令，就会将当前会话与窗口分离。

$ tmux detach

上面命令执行后，就会退出当前 Tmux 窗口，但是会话和里面的进程仍然在后台运行。
tmux ls命令可以查看当前所有的 Tmux 会话。

$ tmux ls
$ tmux list-session

接入会话

tmux attach命令用于重新接入某个已存在的会话。

# 使用会话编号
$ tmux attach -t 0
# 使用会话名称
$ tmux attach -t <session-name>

杀死会话

tmux kill-session命令用于杀死某个会话。

# 使用会话编号
$ tmux kill-session -t 0

# 使用会话名称
$ tmux kill-session -t <session-name>

切换会话

tmux switch命令用于切换会话。

# 使用会话编号
$ tmux switch -t 0

# 使用会话名称
$ tmux switch -t <session-name>

重命名会话

tmux rename-session命令用于重命名会话。

$ tmux rename-session -t 0 <new-name>

上面命令将0号会话重命名。

窗格操作

Tmux 可以将窗口分成多个窗格（pane），每个窗格运行不同的命令。以下命令都是在 Tmux 窗口中执行。

划分窗格

# 划分上下两个窗格
$ tmux split-window

# 划分左右两个窗格
$ tmux split-window -h

移动光标

tmux select-pane命令用来移动光标位置。

# 光标切换到上方窗格
$ tmux select-pane -U

# 光标切换到下方窗格
$ tmux select-pane -D

# 光标切换到左边窗格
$ tmux select-pane -L

# 光标切换到右边窗格
$ tmux select-pane -R

交换窗格位置

tmux swap-pane命令用来交换窗格位置。

# 当前窗格上移
$ tmux swap-pane -U

# 当前窗格下移
$ tmux swap-pane -D

窗格快捷键

下面是一些窗格操作的快捷键:

• Ctrl+b %：划分左右两个窗格。
• Ctrl+b "：划分上下两个窗格。
• Ctrl+b ：光标切换到其他窗格。是指向要切换到的窗格的方向键，比如切换到下方窗格，就按方向键↓。
• Ctrl+b ;：光标切换到上一个窗格。
• Ctrl+b o：光标切换到下一个窗格。
• Ctrl+b {：当前窗格与上一个窗格交换位置。
• Ctrl+b }：当前窗格与下一个窗格交换位置。
• Ctrl+b Ctrl+o：所有窗格向前移动一个位置，第一个窗格变成最后一个窗格。
• Ctrl+b Alt+o：所有窗格向后移动一个位置，最后一个窗格变成第一个窗格。
• Ctrl+b x：关闭当前窗格。
• Ctrl+b !：将当前窗格拆分为一个独立窗口。
• Ctrl+b z：当前窗格全屏显示，再使用一次会变回原来大小。
• Ctrl+b Ctrl+：按箭头方向调整窗格大小。
• Ctrl+b q：显示窗格编号。