1.概述
机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？
在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:
- rosnode : 操作节点
- rostopic : 操作话题
- rosservice : 操作服务
- rosmsg : 操作msg消息
- rossrv : 操作srv消息
- rosparam : 操作参数
作用：
和之前介绍的文件系统操作命令比较，文件操作命令是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。
另请参考:
- ROS/CommandLineTools - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools
2.具体讲解
2.1rosnode
2.1.1汇总
rosnode 是用于获取节点信息的命令
rosnode ping 测试到节点的连接状态
rosnode list 列出活动节点
rosnode info 打印节点信息
rosnode machine 列出指定设备上节点
rosnode kill 杀死某个节点
rosnode cleanup 清除不可连接的节点
-
rosnode ping
测试到节点的连接状态
-
rosnode list
列出活动节点
-
rosnode info
打印节点信息
-
rosnode machine
列出指定设备上的节点
-
rosnode kill
杀死某个节点
-
rosnode cleanup
清除无用节点，启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点
2.1.2具体操作
在终端直接输入 rosnode 回车，就会出现使用提示
如果想查看帮助，后面加上"-h"，输入 rosnode -h
想要查看某个参数的帮助，rosnode 参数 -h
使用rosnode ping /节点名称
注意操作节点需要加上/
此 命令是查看节点是否可以连接
rosnode cleanup可以清除“僵尸节点”，比如运行小海龟，使用ctrl+c关闭节点，ROS Master是不知道这个节点已经关闭的，可以使用该命令清楚
2.2rostopic
rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。
rostopic bw 显示主题使用的带宽
rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo 打印消息到屏幕
rostopic find 根据类型查找主题
rostopic hz 显示主题的发布频率
rostopic info 显示主题相关信息
rostopic list 显示所有活动状态下的主题
rostopic pub 将数据发布到主题
rostopic type 打印主题类型
-
rostopic list(-v)
直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称
rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数...)
-
rostopic pub
可以直接调用命令向订阅者发布消息
为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串
rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容 rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi
为 小乌龟案例的 订阅者 发布一条运动信息
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
"linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 2.0"
//只发布一次运动信息
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
"linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 2.0"
// 以 10HZ 的频率循环发送运动信息
-
rostpic echo
获取指定话题当前发布的消息
-
rostopic info
获取当前话题的小关信息
消息类型
发布者信息
订阅者信息
-
rostopic type
列出话题的消息类型
-
rostopic find 消息类型
根据消息类型查找话题
-
rostopic delay
列出消息头信息
-
rostopic hz
列出消息发布频率
-
rostopic bw
列出消息发布带宽
2.3rossrv
rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。
rossrv show 显示服务消息详情
rossrv info 显示服务消息相关信息
rossrv list 列出所有服务信息
rossrv md5 显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package 显示某个包下所有服务消息
rossrv packages 显示包含服务消息的所有包
-
rossrv list
会列出当前 ROS 中的所有 srv 消息
-
rossrv packages
列出包含服务消息的所有包
-
rossrv package
列出某个包下的所有msg
//rossrv package 包名 rossrv package turtlesim
rossrv show
显示消息描述
//rossrv show 消息名称
rossrv show turtlesim/Spawn
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
-
rossrv info
作用与 rossrv show 一致
-
rossrv md5
对 service 数据使用 md5 校验(加密)
2.4rosmsg
rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。
rosmsg 演示
rosmsg show 显示消息描述
rosmsg info 显示消息信息
rosmsg list 列出所有消息
rosmsg md5 显示 md5 加密后的消息
rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages 列出包含消息的功能包
-
rosmsg list
会列出当前 ROS 中的所有 msg
rosmsg list | grep -i 消息名字
查看具体消息路径
-
rosmsg packages
列出包含消息的所有包
-
rosmsg package
列出某个包下的所有msg
//rosmsg package 包名 rosmsg package turtlesim
rosmsg show
显示消息描述
//rosmsg show 消息名称
rosmsg show turtlesim/Pose
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity
-
rosmsg info
作用与 rosmsg show 一样
-
rosmsg md5 (资料:http://wiki.ros.org/ROS/Technical%20Overview#Message_serialization_and_msg_MD5_sums)
一种校验算法，保证数据传输的一致性
2.5rosservice
rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。
调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash
rosservice args 打印服务参数
rosservice call 使用提供的参数调用服务
rosservice find 按照服务类型查找服务
rosservice info 打印有关服务的信息
rosservice list 列出所有活动的服务
rosservice type 打印服务类型
rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri
-
rosservice list
列出所有活动的 service
~ rosservice list /clear /kill /listener/get_loggers /listener/set_logger_level /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /rostopic_4985_1578723066421/get_loggers /rostopic_4985_1578723066421/set_logger_level /rostopic_5582_1578724343069/get_loggers /rostopic_5582_1578724343069/set_logger_level /spawn /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative /turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level
rosservice args
打印服务参数
rosservice args /spawn
x y theta name
rosservice call
调用服务
为小乌龟的案例生成一只新的乌龟
rosservice call /spawn "x: 1.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'xxx'"
name: "xxx"
//生成一只叫 xxx 的乌龟
-
rosservice find
根据消息类型获取话题
-
rosservice info
获取服务话题详情
-
rosservice type
获取消息类型
-
rosservice uri
获取服务器 uri
2.6rosparam
rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从外部文件加载参数
rosparam dump 将参数写出到外部文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出所有参数
-
rosparam list
列出所有参数
rosparam list //默认结果 /rosdistro /roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911 /rosversion /run_id
rosparam set
设置参数
rosparam set name huluwa
//再次调用 rosparam list 结果
/name
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id
rosparam get
获取参数
rosparam get name
//结果
huluwa
rosparam delete
删除参数
rosparam delete name
//结果
//去除了name
rosparam load(先准备 yaml 文件)
从外部文件加载参数
rosparam load xxx.yaml
rosparam dump
将参数写出到外部文件
rosparam dump yyy.yaml
