1 建立开机启动服务

在 路径下 /lib/systemd/system/rc-local.service 的 rc-local.service 的脚本，内容规定了 rc.local 的启动顺序和行为

 这行代码规定了这个service在开机启动时所执行的命令是：/etc/rc.local start。即运行 /etc/rc.local 脚本。不过可以看出，这个脚本的内容少了 [Install] 段，也就是说，没有定义如何做到开机启动，所以显然这时这个service是无效的。 因此我们就需要在后面帮他加上 [Install] 段

2、修改 rc-local.service 文件，添加  [Install] 段 

sudo chmod 777 /lib/systemd/system/rc-local.service 赋予修改权限，然后加入以上[Install]  的语句 

[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=rc-local.service

3、然后设置该 rc-local.service 服务开机启动：

systemd 默认读取 /etc/systemd/system 下的配置文件, 所以还需要在 /etc/systemd/system 目录下创建软链接

sudo systemctl enable rc-local.service

4.创建 /etc/rc.local 

Ubuntu 20.04 默认不存在 /etc/rc.local。需要自己创建 touch /etc/rc.local

 

注意：调用 sh 脚本最后必须加上 & 是让脚本启动后在后台运行的作用， 否则可能会一直卡在开机界面

然后执行以下命令赋予 /etc/rc.local 执行权限，这步一定要有，否则没效果的

1. sudo chmod 777 /etc/rc.local

2. # 或者

3. sudo chmod +x /etc/rc.local 

 查看 rc-local服务的状态，显示 loaded 和 enabled

sudo systemctl status rc-local.service

 

5.开机自启动ros launch文件

#!/bin/bash
 
source /home/ros/catkin_ws/devel/setup.bash
Comand='roslaunch bringup navigation_bp.launch';
 
echo "------>" $Comand;
exec $Comand;
 
exit 0

注意：第一行的   “ #!/bin/bash ” 必须要！

 参考链接：

Ubuntu 20.04 设置开机自启脚本_ytusdc的博客-CSDN博客_ubuntu20开机自启动脚本

另外，在 bash脚本里添加一键加入 虚拟环境，见：

python3使用bash脚本source venv/bin/activate 一步进入虚拟环境_小明太难了的博客-CSDN博客