时隔好久，又来写文章了，这次有高人指点，要系统的学习一下无人驾驶了。

使用的是易咖的底盘车，工控机是米文动力Apex Xavier II+，基于autoware框架

首先是在工控机上安装autoware，工控是ubuntu18环境。

参考教程

【Autoware】Autoware安装教程_Kin__Zhang的博客-CSDN博客

本人暂时先不使用cuda，按照教材创建文件夹，将autoware.ai.repos中的内容替换为参考链接中的gitee（本人开始一条条的下载，这是不对的）然后下载安装依赖

安装ros推荐使用鱼香ros的一键安装，本人之前电脑都是参照官方教程（因为可以科学上网）

按照参考连接，一步步安装即可，到编译时就会各种bug，好多bug没有来得及记录（前期安装了一半去搞别的东西了，现在搞完重新回来继续安装了），小bug直接度娘解决，

opencv路径会出现问题要求，下面这篇文章有帮助我解决路径问题，可以参考

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113_kaikai_1019的博客-CSDN博客为

本人下载了opencv放在home下，然后把上面教程中修改的地方改为本人的home/opencv路径

缺包问题好解决，对应下载就可以；暂时只能回忆起来这些了。

有点抓马，好久不用了，今天一编译成功了，可能之前把bug都搞完了，没注意

Finished <<< op_simulation_package [3min 5s]

Summary: 157 packages finished [8min 10s]

5 packages had stderr output: dp_planner lidar_kf_contour_track op_simulation_package op_utilities way_planner

下一步下载bag包并运行（米文空间不足了）暂时没有解压bag包

运行出现界面，

教程提供的bag包是为了演示效果，可以自己录制bag查看效果，后续使用autoware操作参考下方链接：

Autoware 1.12学习整理--01--运行rosbag示例_张余恒的博客-CSDN博客

安装教程在放几个参考链接，指导老师推荐的，但是本人没有测试过：
ubuntu18.04安装autoware1.12+opencv2.4.13_tudou880306的博客-CSDN博客
工控机（arm + ubuntu18.04）搭建Autoware 1.14环境以及源码编译（GPU版）详细步骤外加官方demo运行-CSDN博客

安装完成后就可以参考张余恒的教程依次加建图、定位、寻迹 。

因为使用的底盘不同，接下来先要和底盘通讯打通，本人较菜，要向搭档学习了，等我学会就写教程，这块主要与ros与底盘通讯相关，可以使用ros与can分析仪配合，也可以使用roscanopen