ROS之indigo版本安装教程

1、Ubuntu14.04安装（indigo对应的ubuntu版本是14.04）

Ubuntu14.04 的下载地址https://www.releases.ubuntu.com/14.04/
64位的电脑下载如下图

在虚拟机上配置了该镜像（我用的是VMware虚拟机）

2、ROS indigo安装

2.1 配置source

终端打开

$ sudo  sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

2.2 安装keys

   $ sudo apt-key adv  --keyserver hkp://pool.sks-keyserver.net --recv-key 0XB01FA116 

2.3 安装ROS包

2.3.1 刷新

 $ sudo apt-get update

2.3.2 安装桌面完整版（包含ROS、rqt、rviz robot_generic库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能）

PS–安装时间挺长的–耐心等待，一直y即可

 $sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

如果出现 报错—ubuntu14.04 E: Unable to locate package
ros-indigo-desktop-full 下面的命令即可解决

http://mirror.umd.edu/packages.ros.org/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME
main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - |
sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install
ros-indigo-desktop-full

2.3.3 初始化rosdep

  $  sudo rosdep init
  $  rosdep update

2.3.4 环境设置

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

每次打开可能都要设置，所以我们可以直接将环境写入.bashrc中，实现自动配置

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash">> ~/.bashrc
 $ source ~/.bashrc

2.3.5 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树

$ sudo apt-get install python-rosinstall

一直y即可

2.4 验证ROS是否安装成功

roscore

测试一下小乌龟哦

再打开一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这下就可以使用键盘方向控制小乌龟移动！！