1. 将一个batch的图片输入backone获得feature。
（2，c，w，h）先输入resnet50中，得到（2，2048，w，h）。虽然这里channel不是256，但是在输入encoder之前会经过1x1卷积层，修改维度为256。
2. 计算位置编码。
当前batch图片经过归一化处理后，选取的是高和宽的最大值，所以边缘都用0填充。进行行累加和列累加，找出当前像素对应的X位置和y位置。对于其中每一个像素而言，前128维使用x位置进行编码，后128维使用y位置进行编码。 比如说一个像素的x、y位置信息为（15，16），那么前128维的分母设置与在128维的某个位置有关，分子设置即为当前x位置。后128维的分母设置与在128维的某个位置有关，分子设置即为当前y位置。
3. 输入transformer结构获得输出向量，用于计算分类概率和边界框回归参数。
将backbone得到的feature经过1x1卷积层，修改维度为256得到src。当前数据格式为（2，w * h，256）。
1. 对于Encoder，q和k设置为src + pos，v设置为src。每一层的输出src作为下一层的输入，pos保持不变。最后得到输出memory。
2. 对于Decoder，对于第一个自注意力层，输入为可学习的位置编码query（2，100，256）和全0矩阵tgt（2，100，256）。q和k设置为tgt + query，v设置为tgt。输出tgt。对于第二个注意力层，需要用到编码器的输出memory。q设置为tgt + query，k设置为memory + pos，v设置为memory。每一层的输出tgt （保存下来） 作为下一层的输入，query保持不变。最后输出hs（6，2，100，256）。
4. 计算分类概率和边界框回归参数，与GT进行匈牙利匹配，计算损失。
如果使用aux_loss，则对Decoder每一层的输出计算损失。首先得到分类概率（6，2，100，92）和边界框回归参数（6，2，100，4）。然后对将Decoder最后一层的输出和其他分开，分别计算。
1. 匈牙利匹配 对于（2，100，92）和（2，100，4）来说，变成（200，92）和（200，4），而对应的GT变成（20，）和（20，4），其中第一张图片3个box，第二张图片17个box。cost_class部分，选取对应GT的位置，取负号，这样降低损失才能保证预测概率最大。
cost_bbox和cost_giou部分，直接计算得到（200，20），可以认为每一个anchor与每一个GT都计算了。最后匈牙利匹配，得到indices为（tensor（（ 1, 40, 59））, tensor（（0, 2, 1]））和另外部分 （包含17个anchor与GT的索引）。
2. 计算损失
loss_labels部分，我们已经有了分类概率（2，100，92），需要对所有anchor（正、负样本）都要计算这部分损失，每一个anchor要获得真正的GT。 首先，我们通过indices获得正样本anchor索引：tensor（（0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1））、tensor（（ 1, 40, 59, 4, 12, 23, 26, 36, 40, 53, 55, 56, 60, 61, 70, 79, 81, 86, 94, 98）），这样就可以在（2，100）这个维度中找到正样本anchor。然后，我们通过indices获得GT索引，对于batch中每一张图片求得真实label （20,）。最后，构建真实label矩阵（2，100），初始值为91，对应正样本anchor索引处赋值为真实label。通过分类概率的softmax （2，100，92） 和真实label矩阵 （2，100） 的one_hot计算损失。
loss_boxes部分，我们已经有了边界框回归参数（2，100，4），仅对有对应GT的anchor（正样本）计算这部分损失，仅正样本anchor要获得真正的GT。 首先，获得正样本anchor索引。然后，获得GT索引，对于batch中每一张图片求得真实box （20,4）。最后，我们选出对应正样本anchor索引处边界框回归参数 （20,4），与真实box计算L1损失和GIoU损失。
5. 预测时，计算每个框最大的分类概率，通过阈值筛选。
针对分类概率（2，100，92），首先在最后一个维度做softmax，然后选择最大值（score），最大值对应的索引（label）。针对边界框回归参数（2，100，4），首先根据target选取图片真实的W（2，）、H（2，），将（W，H，W，H）调整维度到（2，1，4），然后与边界框回归参数相乘后返回。最后选取一个阈值（0.7），筛选一下每张图片的100个框。
