第一步：创建src目录
$ mkdir ros2-demo
$ cd ros2-demo/
$ mkdir src
$ cd src/第二步：创建功能包
cd src$
ros2 pkg create --build-type ament_cmake ros2_demo --dependencies rclcpp std_msgs
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Pythonros2命令中：
pkg：表示功能包相关的功能；
create：表示创建功能包；
build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python
package_name：新建功能包的名字。比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包：
第三步：确定功能包
c++/c功能包
首先看下C++类型的功能包，其中必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt。
package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。
CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。
2.python功能包
C++功能包需要将源码编译成可执行文件，但是Python语言是解析型的，不需要编译，所以会有一些不同，但也会有这两个文件：package.xml和setup.py。
package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。
setup.py文件里边也包含一些版权信息，除此之外，还有“entry_points”配置的程序入口。
第四步：创建节点文件
cd ~/ros2-demo/src/ros2_demo
sudo gedit sub_node.cppsub_node.cpp代码具体如下:
#include <chrono>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
/* This example creates a subclass of Node and uses a fancy C++11 lambda
* function to shorten the timer syntax, at the expense of making the
* code somewhat more difficult to understand at first glance if you are
* unaccustomed to C++11 lambda expressions. */
class MinimalTimer : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalTimer()
: Node("minimal_timer")
{
auto timer_callback = [this]() -> void { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello, world!") };
timer_ = create_wall_timer(500ms, timer_callback);
}
private:
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalTimer>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}第五步：修改CMakeLists.txt和package.xml
修改CMakeLists.txt；
cd ~/ros2-demo/src/ros2_demo
sudo gedit CMakeLists.txt在 find_package(ament_cmake REQUIRED)下面添加
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)添加可执行文件的名字为ros2_demo
add_executable(ros2_demo src/sub_node.cpp)
ament_target_dependencies(ros2_demo rclcpp std_msgs)添加 install(TARGETS…) 把可执行文件安装到install去
install(TARGETS
ros2_demo
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})第六步：编译和运行
编译节点
cd ~/ros2-demo
colcon build --packages-select ros2_demo
source install/setup.bash运行节点
ros2 run ros2_demo sub_node
