飞行机器人专栏(十)-- 异构多视角视觉系统

news2024/11/25 5:54:23

  1. 感知系统架构

为满足天空端主控制器的诸如RGB-D图像处理等大容量数据吞吐、高速并行计算、实时运动控制以及通信和可视化任务的计算算力需求,同时优化功耗表现,采用了结构紧凑、功耗表现优异的边缘计算硬件NVIDA IJetson AGXOrin 。该开发者套件包含高性能、高能效的 Jetson AGX Orin 模组,算力高达 275 TOPS是上一代多个并发 AI 推理管道性能的 8 倍,运行于 NVIDIA AI 软件堆栈,广泛应用于图像处理、嵌入式控制、并行计算等场景,可以为机器人、制造、控制和电力等行业打造先进的机器人和边缘 AI 应用。系统架构如图所示。

2. Realsense2 D435i & USB Monocular

  1. librealsense & realsense2_camera ROS package

  • 安装SDK库:

librealsense: V2.50.0 + https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.50.0

在/home下进入librealsense,并安装依赖项
cd librealsense
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
  • 安装依赖:

安装依赖项和编译

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

测试安装结果

这时候可以连接摄像头了,输入以下命令查看结果

realsense-viewer 

如果成功,可以看到点云图像


  • 编译ROS PKG:

在工作空间src下克隆项目:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

ROS中测试

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
  • ERROR:undefined symbol: _ZN2cv3MatC1Ev【librealsense2_camera.so: undefined symbol: _ZN2cv3MatC1Ev】

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/2467

  • 解决方法:

Now im testing this solution but it looks promising. (even work with -DFORCE_RSUSB_BACKEND:=false):

find_package( OpenCV REQUIRED )
include_directories(
include
${realsense2_INCLUDE_DIR}
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${realsense2_LIBRARY}
${catkin_LIBRARIES}
${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT}
${OpenCV_LIBRARIES}
)

修改后重新编译,加参数 -DFORCE_RSUSB_BACKEND:=false

catkin_make  install -DFORCE_RSUSB_BACKEND:=false
  1. usb_cam ROS package

  • ROS.org usb_cam介绍http://wiki.ros.org/usb_cam

  • 安装usb 相机驱动程序ROS功能包:

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
或sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam
  • 参数表:

  • launch文件

<launch>
<!--Launch Usb Camera via usb_cam package -->
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/Monocular" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>
  1. RVIZ

  • 数据及图像可视化节点,实时显示目标检测结果和视觉传感器图像

<launch>
<!-- Launch Multi-sensor drivers and filters, with Lidar range sensor and Usb Camera  -->
    <!-- Loading param files  -->
    <rosparam file="$(find multisensor_fusion)/cfg/sensor_cfg.yaml" command="load" />
    <!--<rosparam file="$(find multisensor_fusion)/cfg/ros_pkg_info.yaml" command="load" />-->

    <!--Launch USB 2.0 Camera launch file -->

    <include file="$(find contact_force)/launch/contact_force_launch.launch">
    </include>

    <include file="$(find multisensor_fusion)/launch/usb_camera_launch.launch">
    </include>

   <!-- Launch network state monitor and publisher node -->
    <node
    name="pub_range_sensor"
    pkg="multisensor_fusion"
    type="pub_range_sensor_pub.py" />
    
    <node
    name="pub_actuator_power"
    pkg="multisensor_fusion"
    type="pub_actuator_effort.py" />


    <node
    name="sensor_status"
    pkg="multisensor_fusion"
    type="sensor_status" />

    <!-- Launch rivz display -->
    <!--<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find dual_arm_robot_description)/rviz/dual_arm.rviz" output="screen" />-->

</launch>

3.GUI &集成控制终端

  1. 通信架构

  1. 系统功能

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/377788.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

Python学习笔记202302

1、numpy.empty 作用&#xff1a;根据给定的维度和数值类型返回一个新的数组&#xff0c;其元素不进行初始化。 用法&#xff1a;numpy.empty(shape, dtypefloat, order‘C’) 2、logging.debug 作用&#xff1a;Python 的日志记录工具&#xff0c;这个模块为应用与库实现了灵…

可用于标记蛋白质216699-36-4,6-ROX,SE,6-羧基-X-罗丹明琥珀酰亚胺酯

一.6-ROX&#xff0c;SE产品描述&#xff1a;6-羧基-X-罗丹明琥珀酰亚胺酯&#xff08;6-ROX&#xff0c;SE&#xff09;是一种用于寡核苷酸标记和自动DNA测序的荧光染料&#xff0c;可用于标记蛋白质&#xff0c;寡核苷酸和其他含胺分子的伯胺&#xff08;-NH2&#xff09;。西…

Git中遇到的问题

文章目录Clone克隆bytes of body are still expectedunable to access此文章是自己在Git操作时遇到的问题&#xff0c;先开个坑记录下来&#xff0c;如果以后还遇到了Git上的其他问题&#xff0c;会在后面进行添加。Clone克隆 bytes of body are still expected Clone失败信息…

【Redis】Java客户端JedisSpringDataRedis入门(三)

&#x1f697;Redis学习第三站~ &#x1f6a9;起始站&#xff1a;【Redis】概述&环境搭建(一) &#x1f6a9;本文已收录至专栏&#xff1a;数据库学习之旅 &#x1f44d;希望您能有所收获 在上一篇中我们学习了Redis常见命令的使用&#xff0c;显然&#xff0c;我们不可能一…

Day21【元宇宙的实践构想07】—— 元宇宙与人工智能

&#x1f483;&#x1f3fc; 本人简介&#xff1a;男 &#x1f476;&#x1f3fc; 年龄&#xff1a;18 &#x1f91e; 作者&#xff1a;那就叫我亮亮叭 &#x1f4d5; 专栏&#xff1a;元宇宙 0.0 写在前面 “元宇宙”在2021年成为时髦的概念。元宇宙到底是什么&#xff1f;元宇…

[架构之路-123]-《软考-系统架构设计师》-操作系统-2-操作系统原理 - 存储层次结构与存储管理(寄存器、Cache、MMU、内存、外存、页表)

前言&#xff1a;操作系统的本质就是创建一个并发的应用程序执行的环境&#xff0c;使得各种应用程序可以动态、共享相同的计算机物理硬件资源&#xff0c;计算机的三大物理资源包括&#xff1a;CPU内存外设应用程序&#xff08;管理应用程序&#xff09;&#xff1a;以进程和现…

线性代数学习-1

线性代数学习-1行图像和列图像行图像列图像总结本文转载于https://herosunly.blog.csdn.net/article/details/88698381 该文章本人认为十分有用&#xff0c;便自己敲一遍笔记加固印象原文链接 原文这个笔记感觉比我老师讲的更加透彻&#xff0c;清晰。很好的展示了线性代数的原…

【MySQL】数据库中锁和事务的相关知识点

1.事务的四大特点 原子性&#xff1a;事务中的所有操作要么都成功&#xff0c;要么都失败。所有的操作是一个不可分割的单位。一致性&#xff1a;一致性指的是事务执行前后&#xff0c;数据从一个合法性状态转移到另一个合法性状态。这个状态和业务有关&#xff0c;是自己定义…

基于ssm框架大学生社团管理系统(源码+数据库+文档)

一、项目简介 本项目是一套基于ssm框架大学生社团管理系统&#xff0c;主要针对计算机相关专业的正在做bishe的学生和需要项目实战练习的Java学习者。 包含&#xff1a;项目源码、数据库脚本等&#xff0c;该项目可以直接作为bishe使用。 项目都经过严格调试&#xff0c;确保可…

在线文本翻译能力新增14个直译模型,打造以中文为轴心语言的翻译系统

经济全球化的今天&#xff0c;人们在工作和生活中经常会与外语打交道。相较传播性较广的英语而言&#xff0c;其他语种的识别和阅读对大多数人来说是一件难事&#xff0c;此时就需要借助语言翻译软件来帮助理解。 华为 HMS Core 机器学习服务&#xff08;ML Kit&#xff09;翻…

JVM详解——内存结构

文章目录内存结构1、 运行时数据区2、虚拟机栈3、本地方法栈4、程序计数器5、 堆6、方法区7、运行时常量池8、内存溢出和内存泄漏9、 堆溢出内存结构 1、 运行时数据区 Java虚拟机在运行Java程序期间将管理的内存划分为不同的数据区&#xff0c;不同的区域负责不同的职能&…

[YOLO] yolo理解博客笔记

YOLO v2和V3 关于设置生成anchorbox&#xff0c;Boundingbox边框回归的过程详细解读 YOLO v2和V3 关于设置生成anchorbox&#xff0c;Boundingbox边框回归的个人理解https://blog.csdn.net/shenkunchang1877/article/details/105648111YOLO v1网络结构计算 Yolov1-pytorch版 …

ChatGPT修炼指南和它的电力畅想

近期&#xff0c;ChatGPT刷屏各大社交平台&#xff0c;无疑成为人工智能界最靓的仔&#xff01; 身为一款“会说话”的聊天机器人程序&#xff0c;它与前辈产品Siri、小度、微软小冰等有什么不同&#xff1f;先来听听小伙伴们怎么说。 ChatGPT何以修炼得这么强大&#xff1f;…

什么叫骨传导概念耳机,骨传导耳机的原理是什么

骨传导耳机在蓝牙耳机当中是属于十分特殊传输声音的一种方式&#xff0c;开放式传输声音&#xff0c;其使用优点也受到越来越多人的熟知和喜爱&#xff0c;但还有一部分朋友们不知道骨传导耳机传输声音的原理是啥&#xff0c;下面就给大家简单科普一下。骨传导耳机是利用内置的…

BurpSuite实战教程03-BurpSuite插件开发

burp插件开发 Burp Suite的强大除了自身提供了丰富的可供测试人员使用的功能外&#xff0c;其提供的支持第三方拓展插件的功能也极大地方便使用者编写自己的自定义插件。&#xff0c;Burp Suite支持的插件类型有Java、Python、Ruby三种。无论哪种语言的实现&#xff0c;开发者…

华为造车锚定智选模式, 起点赢家赛力斯驶入新能源主航道

文|螳螂观察 作者| 易不二 近日&#xff0c;赛力斯与华为的一纸联合业务深化合作协议&#xff0c;给了频频猜测赛力斯与华为之间关系的舆论一个明确的定调&#xff1a;智选模式已成为华为与赛力斯共同推动中国新能源汽车产业高质量发展的坚定选择。 自华为智能汽车业务开启零…

【Java】TCP网络编程(字节/符流)

文章目录概念TCP网络编程ServerSocketsocket使用区别和原理演示概念 TCP&#xff08;传输控制协议&#xff09;是一种面向连接的协议&#xff0c;用于在计算机网络中可靠地传输数据。TCP是Internet协议族中的一个核心协议&#xff0c;它在传输层提供可靠、有序、基于流的传输服…

影视网络U盘系统开发思路

由于光纤入户千兆宽带的普及&#xff0c;在用户侧的下载速度得到前所未有的提高。与此同时&#xff0c;用户对于高清视频的需求日益增强&#xff0c;原有的视频点播系统在传输高清视频码流上时有卡顿现象发生&#xff0c;这严重影响了用户的娱乐体验。现时&#xff0c;大部分用…

IOS逆向之frida安装

首先手机要越狱&#xff0c;这个就不说了&#xff0c;博主就是咸鱼搞了个160的苹果6&#xff0c; 自己刷到苹果6支持最新的12.5.7版本后越狱&#xff1b; 谁让他低版本&#xff0c;不支持 CrackerXI砸壳呢&#xff0c;当时你要是使用 frida-ios-dump 也是可以的&#xff1b; …

【MySQL之SQL语法篇】系统学习MySQL,从应用SQL语法到底层知识讲解,这将是你见过最完成的知识体系

文章目录一、数据管理技术的三个阶段二、SQL语句学习1. DCL数据控制语言1.1 创建用户1.2 修改用户名1.3 修改密码1.4 删除用户1.5 授权1.6 查看权限1.7 回收权限2. DDL数据定义语言2.1 操作数据库2.2 操作数据表2.3 操作数据3. DQL数据查询语言基本语法3.1 单表查询3.1.1选择表…