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下图显示了基于 AUTOSAR 的 ECU SW 的结构。纵观BSW，大体分为三层。三层模块中，与通信相关的模块称为通信栈（Com-Stack）。在Com-Stack中与CAN相关的模块中，本项目设置的模块有COM、PDU Router（PduR）、CAN Interface（CanIf）、CAN Driver（CanDrv）。

下图显示了构成 Com-Stack 的模块之间的关系。基于应用层发送的消息称为Tx消息，接收到的消息称为Rx消息。CAN 消息在多个模块之间传递。消息传递时，以Signal、PDU或Frame的形式传递给各个模块。在 Tx 消息的情况下，RTE 从应用层接收 SystemSignal 并将 ISignal 传递给 Com。相反，对于 RX 消息，ISignal 是从 COM 接收的，而 SystemSignal 是传递给 ASW 的。

01.软件组件和系统说明

由于分层，应用层与Com-Stack的详细配置无关。在应用层，只设置从哪个软件组件（SWC）的哪个端口通过哪个接口传输哪些数据。

系统起到显示整体ECU SW的作用。RTE与COM模块之间交换的ISignal、COM模块与PDUR模块之间传输的PDU、PDUR模块与CanIf之间传输的PDU、CanIf与物理网络之间传输的Frame是根据各自的特点创建和设置的。

02.基本软件配置

当创建系统的信号、PDU和帧时，必须相应地设置BSW层的com-stack。设置Com-Stacks间CAN通信相关模块。在工程中设置除CanTp之外的Com、PduR、CanIf和CanDrv。

在配置Com-Stack模块之前，除了属于Com-Stack的模块外，还需要配置一个模块。它是 EcuC 模块。EcuC模块是一个虚拟模块，不属于BSW中的任何层。EcuC 模块可以创建全局 PDU。这用于连接每个模块的本地 PDU。通过将全局 PDU 作为局部 PDU 的内部参数来进行连接。COM模块创建与RTE交换的ComSignal和与PduR交换的PDU并设置内部参数。

PduR模块对PDU进行路由，此时为PDU创建路由路径，并设置内部参数。在 Tx 消息的情况下，将源设置为从 COM 模块接收到的 PDU，并将目标设置为要发送到路由路径中的 CanIf 的 PDU。在Rx消息的情况下，将Source设置为从CanIf模块接收到的PDU和Routing Path中要发送给COM的PDU。

CanIf 模块创建一个与 PduR 模块交换的 PDU，以及一个与 CanDrv 交换的硬件对象处理程序 (HOH)。它设置创建的 PDU 和 HOH 的内部参数。

最后，我们还配置了 CanDrv 模块。CanDrv 模块需要设置与 CanIf 交换的 HOH，并且有 CAN Hardware Object。通过将 CAN ID 插入到硬件对象中，可以为 CAN 报文分配一个唯一的 ID。

03.系统数据映射

设置 BSW 后，下一步是映射系统数据。将之前创建的Signal、PDU、Frame、COM模块信号分别设置到SWC的端口。因此，ASW、RTE 和 BSW 层相互连接以执行称为 CAN 通信的功能。

04.代码生成

创建 ECU 软件所需的代码是 RTE、ASW、BSW、MCAL 和 OS。使用 ISOLAR-A 的 RTE 生成功能，可以为 RTE 中设置的项目自动生成 RTE 代码。由于添加了SWC、Port、Signal，所以在执行相关的RTE Generation时，会根据AUTOSAR规则自动创建相应的API。

通过ISOLAR-A的SWC的Code Frame自动生成功能，您可以使用之前创建的API创建一个基本的code frame。通过稍微修改它，我编写了一个应用程序代码，将进入 RPort 的 Signal 数据传输到 PPort，并将其传输到 Signal。

BSW 代码也可以在 ISOLAR-A 中创建。使用 BSW 代码生成功能生成不包括 MCAL 的 BSW 代码。MCAL 代码生成由 TresosStudio 完成。打开英飞凌 TC264D MCU 的 MCAL 项目并导入 ISOLAR-A 中设置的 CAN 驱动程序设置。MCAL 代码是使用代码生成功能自动生成的。使用 RTA-OS 设置操作系统代码并生成代码。添加CAN报文时，OS部分不需要修改，所以使用已有的OS代码。

05.代码整合

至此，创建可上传到开发板的可执行ECU文件的所有准备工作就完成了。需要最终编译来创建可执行 ECU 文件，并且使用 HighTec Compiler 作为编译器。当 App、RTE、BSW、MCAL 和 OS 代码都准备好后，使用编译器创建一个可执行的 ECU 文件。

06.测试

使用劳德巴赫T32 将生成的可执行 ECU 文件上传到英飞凌 TC264D EVB。使用 ETAS ES581（USB CAN 总线接口）和 BUSMASTER，确认 CAN 消息正在正确传输。下图是BUSMASTER检查的Tx、Rx报文窗口。由于连接的计算机是标准的，因此与Rx和Tx设计的ECU相反。Tx 消息的 ID 0x64 和 Rx 消息的 ID 0xC8 分配给 ECU 软件。如果向0xC8号发送值07，则将值发送给0xC8报文，即Rx，写应用代码通过0x64号Tx报文发出接收到的值，所以0x64号Tx报文传输传输的 07 值。