8参数说明

每辆车必须在适当的位置有运行时参数文件，以便高通公司Navigator功能正常。为新车辆创建参数文件时，最容易从现有的参数文件，并修改参数。

高通公司必须在运行时参数文件中指定标记为必需的参数要初始化的导航器。标记为可设置的参数可以在运行时通过API或使用目标上的应用程序snav_param。报告的默认值适用于小样本无人机，必须可改装为任何其他车辆。例如，要更改第8.9节中的基本推力参数对应的XML行的格式如下：

XML组是子标题，参数列在具有属性名称的组中和价值。

参数分组到与XML运行时参数文件中组织的子部分相同的子部分中。这个符号格式如下：

参数–必需，可设置，类型，单位，默认值，[min，max]

8.1最小条件参数

require_ininitial_motionless_period–int，无单位，1，[0，1]1已启用，0已禁用。如果启用，默认姿态需要初始静止时间估计初始化方法。如果禁用，则默认姿态估计初始化方法超时在nitial_motionless_period_timeout微秒后，软件尝试初始化具有替代姿态初始化该方法对允许的运动量要求不太严格。将此参数设置为禁用可能会降低车辆性能。

initial_motionless_period_timeout–int64_t，微秒，3000000如果禁用require_initial_mationless_period，则初始尝试使用默认姿态估计初始化方法在这几微秒后超时。

8.2光学流量数据图

min_optic_flow_sample_size–int32_t，20，[0，–]请参见optic_flow_sample_timeout_time和optic_fflow_sample_relock_time的注释optic_flow_sample_timeout_time–int64_t，美国，500000，[0，–]

如果观察到小于min_Optic_flow_sample_size的样本，则视为光流数据无效这段时间。

optic_flow_sample_relock_time–int64_t，，1000000，[0，–]

在光学流量数据因样本量小而被视为无效后，如果至少在这段时间内观察到min_optic_flow_sample_size样本。

8.3光学流量估算数据图

bad_range_timeout_time–int64_t，3000000，[0，–]

如果在至少一段时间内没有观测到良好的声纳距离测量，则视为光流估计无效一旦车辆在飞行中，这段时间。

8.4光学流量估算图

min_sample_size–int16_t，10

估计器中使用的数据所需的最小光流样本大小（最小特征数量）。

最大样本大小 –int16_t，600

允许在估计器中使用数据的最大光流样本大小（特征的最大数量）。

camera_offset_x–浮子，米，0.0

光流相机在向前（+x）方向上偏移的距离。

camera_offset_y–浮子，米，0.0

光流相机在向前（+y）方向上偏移的距离。

max_pixel_velocity–浮点，像素/秒，1500.0

光流估计器使用的最大像素速度。像素速度高于此值（或低于该负值）被限制在该幅度。

limit_max_xy_vel_using_range–int，1，[0，1]

限制可根据声纳范围命令的最大横向速度幅度测量启用此参数（1）时，最大允许横向速度大小为随着范围的减小而减小。

min_range_at_max_vel–浮点，m，1.2，[0，–]

最大横向速度大小由optic_flow_mode_xy_gain是可实现的。如果飞行控制器确定它是不安全的。

max_vel_at_min_range–浮动，m/s，0.2，[0，–]

在最小声纳范围内可指令的最大横向速度幅度。价值如果飞行控制器确定该参数不安全，则可以覆盖该参数给出的信息。

8.5 pos_hold_mode内存

enable_vio–可设置，int，1，[0，1]如果启用（1），VIO数据可用于位置保持模式（如果可用）。

enable_gps–可设置，int，1，[0，1]如果启用（1），GPS数据可用于位置保持模式（如果可用）。

enable_dft–可设置，int，1，[0，1]如果启用（1），DFT数据可用于位置保持模式（如果可用）。

8.6体积参数

enable_voa–可设置，int，1，[0，1]将enable_voa设置为0以禁用视觉障碍回避（voa）。VOA当前仅在主要传感器模式是VIO。

distance界限–浮动，m，1.5，[0，–]避开检测到的物体的距离。该值必须大于最小传感器以防止碰撞。

allow_sliding_motion–可设置，int，1，[0，1]将allow_sliding_motion设置为0，以强制输出速度必须位于期望的速度。如果设置为1，则可以修改用户速度的方向，包括按下远离物体。设置为0更保守，但感觉不那么直观。

enable_voa_xy_stationable–可设置，int，0，[0，1]当X和X方向没有指令速度或加速度时，确定VOA是否激活的标志Y平面。最安全的做法是将此参数设置为0，以确保在没有平面命令速度。

wn_converge–浮动，1/s，1.5，[0.0，–]控制器向检测到的障碍物减速的固有频率。较高值停止更突然和更低的值在更长的距离上具有影响。如果最大允许速度值非常高，将该值增加得太远可能会导致碰撞。

enable_voa_running_led–int，1，[0，1]指示VOA在处理时是否使用LED来警告用户系统可以修改的标志控制输出。将此标志设置为0以在VOA运行时禁用修改的LED。

enable_voa_active_led–int，1，[0，1]指示VOA在修改控制输出时是否使用LED的标志。这组LED颜色如果VOA激活（电池警告LED除外），则覆盖运行LED。

8.7障碍物输出参数

angle_per_bin–浮点，弧度，0.3
要对应的每个相对距离数的角度（弧度）。若此角度大于深度传感器的视野，相应的仓无效。

8.8速度平滑曲线

本节中的参数仅适用于VIO模式。

max_jerk_allowed–浮动，m/s/s，100，[1，–]在X-Y平面上移动所需位置的最大允许加急，加急是时间加速度导数。在接近水平飞行的理想条件下，该参数近似为以rad/sec为单位的横摇或俯仰角速率的9.81倍。

max_acc_allowed–浮点，m/s，6，[.1，–]

在X-Y平面内移动所需位置的最大允许加速度，其中加速度为速度的时间导数。在理想条件下，该参数与最大侧倾直接相关或俯仰角通过：max_acc_allowed=9.81∗ tan（最大角度）。此参数必须低于大风条件下。

acc_converge_bound–浮点，m/s，6，[0，–]与max_vel_error一起使用，以确定系统如何跟踪所需速度。

增加acc_converge_bound会增加收敛到所需速度的速度。这个acc_converge_bound值必须小于或等于max_acc_allowed。

max_vel_error–浮点，m/s，6，[0.001，–]与acc_converge_bound结合使用，以确定系统如何跟踪所需速度。

max_vel_error是对应于加速度的速度跟踪误差上限acc_converge_bound。增加max_vel_error会将收敛速度降低到所需值速度