按键控制步进电机正反转一定设置的角度，比如一圈360度，按一次30度，一起12档。分两路控制，4个加减按键，一个按键控制复位，每路控制输出tb6600驱动器驱动两个42电机同步。同时数码管显示出来每次按键加减后的档数数值。

最好可以再增加一个可以初始化的按键可以初始化电机的行程，担心每步不够精准，按多了差步太大，这样可以初始化电机行程。因为电机控制的物件是有一圈多的行程。到顶会卡位的。

 

 

 

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit jia1=P1^4;
sbit jian1=P1^5;
sbit jia2=P1^6;
sbit jian2=P1^7;
sbit fuwei=P3^2;

sbit Motor1PWM=P3^3;
sbit Motor1Dir=P3^4;
sbit Motor2PWM=P3^5;
sbit Motor2Dir=P3^6;

uchar led[16]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x77,0x7C,0x39,0x5E,0x79,0x71}; //共阴字形码表【实验】
uchar Stepper1Value, Stepper2Value;
uint  Stepper1Sum, Stepper2Sum;
uint  Stepper1Set, Stepper2Set;

uint Dsteps;//转动30度对应的步数

void  delay(uint t)                    //延时函数
{
    uchar i;
    while(t--) for(i=0;i<200;i++);
}
void  buttonValue(void)
{
  if(jia1==0&&Stepper1Value<12) {
      Stepper1Value++;
        delay(100);
    }
    if(jian1==0&&Stepper1Value>1) {
      Stepper1Value--;
        delay(100);
    }
  if(jia2==0&&Stepper2Value<12) {
      Stepper2Value++;
      delay(100);
    }
    if(jian2==0&&Stepper2Value>1){
      Stepper2Value--;
      delay(100);
    }
    if(fuwei==0){  //复位
      Stepper1Value=1;
        Stepper2Value=1;
    }
    Stepper1Set=Stepper1Value*Dsteps;
    Stepper2Set=Stepper2Value*Dsteps;
}

void display(void)
{
        uchar ge,shi;
        ge=Stepper1Value%10;
        shi=Stepper1Value/10;
        P2=led[shi];
        P1=0xfe;                
        delay(3);    
        P1=0xff;
        delay(1);    

        P2=led[ge];
        P1=0xfd;                
        delay(3);    
        P1=0xff;
        delay(1);    

        ge=Stepper2Value%10;
        shi=Stepper2Value/10;
        P2=led[shi];
        P1=0xfb;                
        delay(3);    
        P1=0xff;
        delay(1);    

        P2=led[ge];
        P1=0xf7;                
        delay(3);    
        P1=0xff;
        delay(1);    
}

void  main(void)
{    
//    uchar i,j;
    Stepper1Value=1;  //电机1初始档位
    Stepper2Value=2;  //电机2初始档位
    Dsteps=100; //假设转动30度需要100步
    Stepper1Sum=Stepper1Value*Dsteps;
    Stepper2Sum=Stepper2Value*Dsteps;
    Stepper1Set=Stepper1Sum;
    Stepper2Set=Stepper2Sum;
    
    TMOD=0x01;
    TH0= 0xEC ;    //脉冲半周期5ms，频率100Hz
    TL0= 0x78 ;
    TR0=1;
    ET0=1;
    EA=1;
    
  while(1)
  {
        buttonValue();
    display();
  }
}

void Timer0(void) interrupt 1
{
    if(Motor1PWM){
        if(Stepper1Set>Stepper1Sum){
          Stepper1Sum++;  //电机1正转
            Motor1Dir=1;
            Motor1PWM=0;
        }
        if(Stepper1Set<Stepper1Sum){
          Stepper1Sum--;     //电机1反转
          Motor1Dir=0;
            Motor1PWM=0;
        }
    }else Motor1PWM=1;

    if(Motor2PWM){
        if(Stepper2Set>Stepper2Sum){
          Stepper2Sum++;  //电机2正转
            Motor2Dir=1;
            Motor2PWM=0;
        }
        if(Stepper2Set<Stepper2Sum){
          Stepper2Sum--;     //电机2反转
          Motor2Dir=0;
            Motor2PWM=0;
        }
    }else Motor2PWM=1;    

    TH0= 0xEC ;    //脉冲半周期5ms，频率100Hz
    TL0= 0x78 ;
}