类型

原理

ROS支持

数据类型

典型型号/驱动

优缺点及应用场景

单目摄像头

单镜头成像，通过透视变换获取2D图像，依赖算法推断深度

驱动：usb_cam/uvc_camera

sensor_msgs/Image

Logitech C270

优点：成本低、轻便；缺点：深度模糊。 应用：目标检测（YOLO）、视觉跟踪。

双目摄像头

双镜头模拟人眼视差，通过立体匹配计算深度图

驱动：stereo_image_proc

stereo_msgs/StereoImage

Bumblebee2

优点：主动深度测量；缺点：计算量大。 应用：3D重建、避障路径规划。