下载ros2之后会有下面的文件，在/opt/ros/humble下

/opt/ros/humble/include

C/C++ 头文件（.h, .hpp）

/opt/ros/humble/lib

作用: 存放 编译生成的二进制库 和 可执行节点

• 动态链接库（.so 文件）:
  ROS2 包的 C++ 库文件（如插件、接口实现、算法库等）。

• 节点可执行文件（如 node_name）:
  通过 ament_cmake 或 colcon 编译的节点程序，通常以包名作为子目录。
  

/opt/ros/humble/share

作用: 存放 包的资源文件 和 接口定义

• 接口定义（msg, srv, action）:
  消息、服务、动作的 .msg, .srv, .action 文件。

• 启动文件（launch）:
  以 .launch.py 或 .xml 结尾的 ROS2 启动文件。

• 配置文件（config, params）:
  YAML、XML 格式的参数配置文件。

• URDF/SDF 模型:
  机器人模型文件（如 my_robot.urdf.xacro）。

• 文档和资源（docs, meshes, rviz）:
  说明文档、3D 模型、RViz 配置等。

• 包元数据（package.xml, CMakeLists.txt）:
  包的依赖和构建配置。