3. 轴指令(omron 机器自动化控制器)——>MC_CamOut

news2025/3/31 7:13:00

机器自动化控制器——第三章 轴指令 15

    • MC_CamOut
      • 变量
        • ▶输入变量
        • ▶输出变量
        • ▶输入输出变量
      • 功能说明
        • ▶时序图
        • ▶指令的中止
        • ▶重启运动指令
        • ▶多重启动运动指令
        • ▶异常

MC_CamOut

  • 结束通过输入参数指定的轴的凸轮动作
指令名称FB/
FUN
图形表现ST表现
MC_CamOut解除凸轮动作FB描述文本MC_CamOut_instance (
Slave :=《参数》 ,
Execute :=《参数》 ,
Deceleration :=《参数》 ,
Jerk :=《参数》 ,
OutMode :=《参数》 ,
Done =>《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
CommandAborted =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
);

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
Execute启动BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿开始指令。
Deceleration减速度LREAL正值、
或“0”
0指定减速度。
单位为[指令单位/s2]。 *1
Jerk
(Reserved)
跃度LREAL00(Reserved)
OutMode
(Reserved)
同步解除
模式选择
_eMC_OUT_
MODE
0: _mcStop0 *2(Reserved)
  1. 关于指令单位,请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或 “NY系列 工业用平板电脑/ 工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”的 “单位转换设定”
  2. 有效范围为枚举体的变量,其实际初始值不是数值,而是枚举元素。
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
Done完成BOOLTRUE,
FALSE
指令执行完毕时变为TRUE。
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE
接收指令后变为TRUE。
CommandAborted执行中断BOOLTRUE,
FALSE
指令中止时,变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE
发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*发生异常时,输出错误代码。16#0000为正常。
  • 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间
Done速度达到“0”时• Execute为TRUE时,与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时,1个周期后
BusyExecute的上升沿• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted• 利用其它指令多重启动运动指令(中断),中止本
指令时
• 因发生异常,中止本指令时
• 发生异常过程中,启动本指令时
• 执行MC_Stop指令中,启动本指令时
• Execute为TRUE时,与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时,1个周期后
Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Slave从轴_sAXIS_REF指定从轴。 *1

1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis**”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

  • 通过本指令解除从轴的凸轮动作。
  • 将Execute(启动)设为TRUE时,根据Deceleration(减速度),以速度“0”为目标减速。
  • 指令速度变为“0”后即完成。
  • 对未进行凸轮动作的轴启动本指令时,会发生异常。
  • 使用注意事项
  • 凸轮数据变量为全局变量,可以从多个任务中查看或变更凸轮数据变量值。
  • 从多个任务中变更凸轮数据变量值时,请编写通过多个任务进行改写处理时相互不会发生冲突的程序。
  • 使用“全局变量的任务间排他性控制”功能进行凸轮数据变量的排他性控制时,请不要使用排他对象的凸轮数据变量启动运动指令。
  • 否则会发生轻度故障等级的异常“凸轮表指定错误(错误代码:5439 Hex)”。
▶时序图

在这里插入图片描述

▶指令的中止
  • 本指令执行中从轴发生轴异常时,CommandAborted(执行中断)变为TRUE,Busy(动作中)变为FALSE。
  • 并且,轴根据本指令的Deceleration(减速度)进行减速。
  • 关于轴异常,请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。
    在这里插入图片描述
▶重启运动指令
  • 无法重启本指令。
  • 重启后,将发生“无法重启运动指令(错误代码:543B Hex)”错误。
▶多重启动运动指令

    ► 其它指令执行中的本指令启动

  • MC_CamIn(凸轮动作开始)指令执行中启动本指令时,中断执行(CommandAborted)MC_CamIn(凸轮动作开始)指令,本指令变为Busy(执行中)。
  • MC_CamIn(凸轮动作开始)指令非执行中时,如果启动本指令,会发生Error(错误)。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

  • 对本指令执行运动指令多重启动时,请指定从轴。
  • 对本指令进行多重启动运动指令时,可选择中断、等待。
▶异常
  • 启动本指令发生异常时,Error(错误)变为TRUE。
  • 可查看ErrorID(错误代码)的输出值,了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图
在这里插入图片描述

    ► 错误代码

  • 关于指令发生的异常,请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

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