ROS多机通信(三)——Ubuntu Ad-Hoc 组网通信配置指南

news2025/3/31 8:11:36

基本概念

Ad-Hoc 网络是一种简单的点对点无线网络,设备(称为节点)可以直接相互通信或者通过中继间接通信,而无需依赖中央接入点。在这种网络中,所有设备是对等的,没有固定的路由器或基础设施支持。

特点

  • 快速部署:无需基础设施,适合快速建立网络。
  • 简单配置:设置过程简单,易于操作。
  • 安全性较低:常使用较弱的加密方式(如 WEP),安全性不高。
  • 基本 Ad-Hoc 模式通常支持单跳通信,多跳通信需通过 B.A.T.M.A.N. 或 OLSR 等路由协议实现。

以下是在 Ubuntu 系统上实现 Ad-Hoc 组网通信的详细步骤。通过配置无线接口,创建一个Ad-Hoc的无线网络,与其他设备进行通信。本指南提供三种配置方式:

  1. 基本 Ad-Hoc 模式:适用于简单、临时的设备间通信。(只支持单跳通信)
  2. B.A.T.M.A.N. 协议:适用于移动性高、拓扑变化频繁的网络。
  3. OLSR 协议:适用于大型、相对稳定的网络。

使用 B.A.T.M.A.N. 或 OLSR 协议后,Ad-Hoc 网络具备 Mesh 网络特性,支持网状拓扑和多跳传输(支持多跳通信)

准备工作

  • 硬件要求:确保您的 Ubuntu 系统配备支持 Ad-Hoc 模式的无线网卡,并已正确安装驱动。
  • 权限要求:需要管理员权限,使用 sudo 执行命令。
  • 工具检查:确认已安装 iwconfigip 命令(通常默认可用)。若使用 B.A.T.M.A.N. 或 OLSR,需额外安装相关工具。

配置步骤

1. 检查无线接口

首先,确认您的无线接口名称(例如 wlan0wlp2s0):

iwconfig

或者

ip link

记下您的接口名称,后续步骤将以 wlan0 为例。

2. 停止 Network Manager(可选)

Network Manager 可能会干扰手动配置,可暂时停止:

sudo systemctl stop NetworkManager

提示:如果希望 Network Manager 永久不管理该接口,可编辑 /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf,在 [ifupdown] 下添加 managed=false

3. 配置基本 Ad-Hoc 模式

将无线接口设置为 Ad-Hoc 模式并指定网络名称和频道:

sudo ip link set wlan0 down           # 关闭接口
sudo iwconfig wlan0 mode ad-hoc       # 设置为 Ad-Hoc 模式
sudo iwconfig wlan0 essid "MyAdHocNet"  # 设置网络名称(自定义)
sudo iwconfig wlan0 channel 6         # 设置频道(1-11 可选)
sudo ip link set wlan0 up             # 启用接口

或者

sudo ip link set wlan0 down # 关闭网卡
sudo iw wlan0 set type ibss # 设置 Ad-Hoc 模式并加入网络
sudo iw wlan0 ibss join MyAdHocNetwork 2412 # 设置 Ad-Hoc 模式并加入网络
sudo ip link set wlan0 up # 开启网卡

MyAdHocNet 是自定义的网络名称,所有设备需保持一致。

设置静态 IP 地址

为接口分配一个静态 IP,确保与其他设备在同一网段:

sudo ip addr add 192.168.1.1/24 dev wlan0

示例中 IP 为 192.168.1.1,其他设备可设为 192.168.1.2192.168.1.3 等。

验证连接

在其他设备上重复上述步骤,配置相同的网络名称(ESSID)和频道,然后测试连接:

ping 192.168.1.2  # 替换为其他设备的 IP

如果返回正常,说明基本 Ad-Hoc 网络已成功建立。

(可选)添加安全性

为网络设置简单加密(WEP,仅建议测试使用,因安全性较低):

sudo iwconfig wlan0 key s:yourpassword  # 设置密钥

所有设备需使用相同密钥。

4. 使用 B.A.T.M.A.N. 协议增强网络

什么是 B.A.T.M.A.N.?

B.A.T.M.A.N.(Better Approach To Mobile Ad-hoc Networking)是一种去中心化的路由协议,适用于多跳移动自组织网络。它通过分散路由决策,减少控制开销,适合拓扑频繁变化的场景。

安装 B.A.T.M.A.N. 工具
sudo apt update
sudo apt install batman-adv batctl
sudo modprobe batman-adv  # 加载内核模块
配置步骤
  1. 设置无线接口为 Ad-Hoc 模式(同上):
sudo ip link set wlan0 down
sudo iwconfig wlan0 mode ad-hoc
sudo iwconfig wlan0 essid "MyAdHocNet"
sudo iwconfig wlan0 channel 6
sudo ip link set wlan0 up
  1. 创建并配置 B.A.T.M.A.N. 接口:
sudo batctl if add wlan0
sudo ip link set bat0 up
  1. bat0 接口分配静态 IP:
sudo ip addr add 192.168.1.1/24 dev bat0
  1. 验证配置:
sudo batctl n #检查 B.A.T.M.A.N. 网络状态,将显示邻居节点的信息,表明你的设备已加入 B.A.T.M.A.N. 网络
ping 192.168.1.2  # 测试连接

5. 使用 OLSR 协议增强网络

什么是 OLSR?

OLSR(Optimized Link State Routing Protocol)是一种主动式链路状态路由协议,通过优化消息传播提供最佳路由路径,适合大型、相对稳定的网络。

安装 OLSR 工具
sudo apt-get install olsrd
配置步骤
  1. 设置无线接口为 Ad-Hoc 模式(同上):
sudo ip link set wlan0 down
sudo iwconfig wlan0 mode ad-hoc
sudo iwconfig wlan0 essid "MyAdHocNet"
sudo iwconfig wlan0 channel 6
sudo ip link set wlan0 up
  1. 编辑 OLSR 配置文件:
sudo nano /etc/olsrd/olsrd.conf

在文件中,找到 Interface 部分并添加你的无线网卡名称(例如 wlan0):

Interface "wlan0"
{
  # 可选:调整 HelloInterval 等参数
}
  1. 启动 OLSR 服务:
sudo systemctl start olsrd
sudo systemctl enable olsrd  # 可选:开机自启
  1. wlan0 接口分配静态 IP:
sudo ip addr add 192.168.1.1/24 dev wlan0
  1. 验证配置:
sudo olsrd -d 1   # 查看路由表和拓扑
ping 192.168.1.2  # 测试连接

6. (可选)恢复 Network Manager

完成后,若需恢复 Network Manager:

sudo systemctl start NetworkManager

注意:恢复后可能需额外配置以避免冲突。

自动化配置(可选)

若需开机自动配置基本 Ad-Hoc 网络,编辑 /etc/network/interfaces

sudo nano /etc/network/interfaces

添加以下内容:

auto wlan0
iface wlan0 inet static
  address 192.168.1.1
  netmask 255.255.255.0
  wireless-mode ad-hoc
  wireless-essid MyAdHocNet
  wireless-channel 6

保存后重启网络服务:

sudo systemctl restart networking

注意:若使用 B.A.T.M.A.N. 或 OLSR,自动化配置需相应调整。

故障排除

  • 无法连接

    • 确认所有设备的 ESSID 和频道一致。
    • 检查 IP 地址是否在同一网段(例如 192.168.1.x)。
    • 检查防火墙是否阻止 ping(ICMP)流量。
  • 查看状态
    基本 Ad-Hoc

    iwconfig wlan0    # 检查 Ad-Hoc 配置
    ip addr show wlan0  # 检查 IP 配置
    

    B.A.T.M.A.N.

    sudo batctl n          # 查看网络节点
    

    OLSR

     sudo olsrd -d 1   # 查看路由表和拓扑
    

注意事项

  • 安全性:Ad-Hoc 模式默认不加密或仅支持 WEP 加密(安全性较低),仅适合受信任环境。B.A.T.M.A.N. 和 OLSR 本身不提供加密,建议结合其他安全措施。
  • 高级加密:若需 WPA/WPA2,可尝试使用 wpa_supplicant,但配置较复杂。
  • 协议选择
    • 基本 Ad-Hoc:适合简单、临时网络。
    • B.A.T.M.A.N.:适合移动性高、拓扑变化频繁的网络。
    • OLSR:适合大型、相对稳定的网络。
  • 备份配置:建议在配置前备份网络配置文件(如 /etc/network/interfaces),以便出错时恢复。

总结

本指南提供了在 Ubuntu 上配置 Ad-Hoc 网络的三种方式:

  1. 基本 Ad-Hoc 模式:快速部署,适合临时网络。
  2. B.A.T.M.A.N. 协议:增强移动性和适应性,适合动态网络。
  3. OLSR 协议:优化路由路径,适合大型网络。

根据您的网络需求选择合适的配置方式,确保所有设备配置一致即可开始使用!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/2323143.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

23种设计模式-状态(State)设计模式

状态设计模式 🚩什么是状态设计模式?🚩状态设计模式的特点🚩状态设计模式的结构🚩状态设计模式的优缺点🚩状态设计模式的Java实现🚩代码总结🚩总结 🚩什么是状态设计模式…

kaggle上经典泰坦尼克项目数据分析探索

之前了解在kaggle上这个项目很火,最近想要加强一下python数据分析,所以在kaggle上找到这个项目进行学习探索,下面是将一些学习资料以及过程整理出来。 一、首先我们了解一下项目背景以及如何找到这个项目。 kaggle项目地址: https://www.k…

15 python 数据容器-字典

在 Python 的编程世界里,字典是一种超实用的数据类型,它就像打工人的工作资料夹,能把各种不同类型的信息有条理地存起来,还能快速找到你需要的内容。对于刚开始学习编程的小伙伴来说,掌握字典的用法,能让你…

Linux的一些常见指令

一、ls指令 语法: ls (选项) 功能: ls可以查看当前目录下的所有文件和目录。 常用选项: -a:列出目录下的所有文件,包括以点(.)开头的隐含文件 。-d:将目录像文件一样显示,不显示其下的文件。…

jmm-java内存模型

java内存模型----底层原理 底层原理 从Java代码到最终执行的CPU指令的流程: 最开始,我们编写的Java代码,是*.java文件在编译(javac命令)后,从刚才的*.java文件会变出一个新的Java字节码文件(…

合宙780E开发学习-LUATOS-SOC云编译自定义固件

登录https://luatos.com 点击登录,使用合宙erp账号登录即可 点击右上角构建,点击右上角菜单新构建,自定义构建名称,可新建多个 勾选想要的组件 点击右上角保存修改,只有点击准备就绪(注意:一定…

好用的Markdown阅读编辑器Typora破解记录

Typora破解 一、下载Typora二、安装Typora三、破解Typora 😀 记录一下Typora破解记录,怕不常用忘记咯,感觉自己现在的脑子就像我的肠子一样,刚装进去就么得了。。。😔 Typroa算是用起来很舒服的Markdown阅读器了吧&am…

自然语言处理(13:RNN的实现)

系列文章目录 第一章 1:同义词词典和基于计数方法语料库预处理 第一章 2:基于计数方法的分布式表示和假设,共现矩阵,向量相似度 第一章 3:基于计数方法的改进以及总结 第二章 1:word2vec 第二章 2:word2vec和CBOW模型的初步实现 第二章 3:CBOW模型…

无人机宽带自组网机载电台技术详解,50KM超远图数传输系统实现详解

以下是关于无人机宽带自组网机载电台技术以及50KM超远图数传输系统实现的详解: 无人机宽带自组网机载电台技术详解 无人机宽带自组网机载电台是一种专门为无人机设计的通信设备,它支持宽带数据传输和自组网功能。这种电台的实现技术涉及多个方面&#x…

MySQL 表 t1 建立联合索引 (a, b, c),在 where a < ? and b > ? and c < ? 中哪些索引生效

文章目录 联合索引 abc 均范围扫描时的索引生效情况无回表 表数据量非常少无回表 表数据量多有回表总结 联合索引 abc 均范围扫描时的索引生效情况 场景&#xff1a;表 t1 建立联合索引 (a, b, c)&#xff0c;在 where a < ? and b > ? and c < ? 中哪些索引生效…

BP神经网络+NSGAII算法(保真)

BP神经网络NSGAII算法 非常适合用来当作实验验证自己的结论&#xff0c;构建一个神经网络模型&#xff0c;并使用NSGAII多目标优化算法来实现多领域的毕业论文的设计。仅仅使用简单的matlab代码就可以实现自己的多目标优化任务。 BP神经网络算法 我的任务是预测三个变量的值…

每日一题-力扣-2829. k-avoiding 数组的最小总和 0326

解决"k-avoiding 数组的最小总和"问题 这道题有两种主要解法。 解法一&#xff1a;直接数学计算&#xff08;最优解&#xff09; 通过数学推导直接计算出结果&#xff0c;不需要构建实际的数组。 class Solution:def minimumSum(self, n: int, k: int) -> int…

OSI模型_TCP/IP模型_五层模型

文章目录 OSI模型_TCP/IP模型_五层模型模型对比模型层级对比关键区别对比 OSI模型OSI模型概述举例说明流程图示 TCP/IP 四层模型模型结构举例说明流程图示 TCP/IP 五层模型模型的结构举例说明流程图示 OSI模型_TCP/IP模型_五层模型 学OSI&#xff0c;用TCP/IP&#xff0c;分析选…

SpringCould微服务架构之Docker(2)

Docker和虚拟机的差别&#xff1a; 虚拟机是在操作系统中模拟硬件设备&#xff0c;然后运行另外一个操作系统。

LINUX基础IO [六] - 文件理解与操作

目录 前言 C语言文件操作回顾 文件的打开与关闭 文件的增删改查 文件系统调用 比特位方式的标志位传递原理 访问文件的本质 文件描述符fd 理解文件描述符fd 三个流的理解 文件描述符的分配规则 重定向再理解 输出重定向 输入重定向 如何理解一切皆文件 理解…

拥抱人工智能大模型时代:大模型会改变我们的生活吗?

在这个科技日新月异的时代&#xff0c;人工智能&#xff08;AI&#xff09;正以前所未有的速度改变着我们的生活和工作方式。尤其是随着人工智能大模型&#xff08;如ChatGPT、DeepSeek等&#xff09;的崛起&#xff0c;人们对于AI技术的期待和关注达到了前所未有的高度。那么&…

常见框架漏洞攻略-ThinkPHP篇

漏洞名称&#xff1a;Thinkphp5x远程命令执行及getshell 第一步&#xff1a;开启靶场 第二步&#xff1a;准备工具 第三步&#xff1a;启动工具&#xff0c;进行漏洞检测 #存在漏洞 1.目标存在tp5_invoke_func_code_exec_1漏洞2.目标存在tp5_dbinfo_leak漏洞payload:http://47…

LlamaFactory部署及模型微调【win10环境】

1.Llama-Factory简介 LLaMA-Factory&#xff0c;全称 Large Language Model Factory&#xff0c;旨在简化大模型的微调过程&#xff0c;帮助开发者快速适应特定任务需求&#xff0c;提升模型表现。它支持多种预训练模型和微调算法&#xff0c;适用于智能客服、语音识别、机器翻…

vue3配置代理实现axios请求本地接口返回PG库数据【前后端实操】

前端编写 安装 axios 如果当前未安装axios&#xff0c;可以执行如下指令安装 npm install axios配置代理 当前为基于Vite构建的项目&#xff0c;在 vite.config.ts 中配置代理&#xff0c;在defineConfig中新增server配置&#xff0c;主要关注两个点&#xff1a; 一、需要代…

trae 配置 gradle springboot项目

一 本机安装gradle 1.下载gradle &#xff1a; https://github.com/gradle/gradle-distributions/releases/download/v8.13.0/gradle-8.13-all.zip 2.配置相关环境变量&#xff1a; GRADLE_HOME&#xff1a;本地的gradle路径。 GRADLE_USER_HOME&#xff1a;gradle 本地仓…