SICAR 标准 KUKA 机器人标准功能块说明手册

news2025/3/31 1:27:13

功能块名称：LSicar_Robot_KUKA_PrD

1. 概述

2. 功能说明

2.1 程序控制

2.2 状态监控

2.3 报警与故障处理

2.4 驱动控制

3. 关键参数说明

4. 操作步骤指南

4.1 初始化配置

4.2 运行控制

4.3 状态监控

5. 常见故障处理

6. 注意事项

附录1：程序段索引

附录2：思维导图

附录3：功能块内部截图汇总

1. 概述

LSicar_Robot_KUKA_PrD 是 SICAR 标准的 KUKA 机器人控制功能块，用于实现机器人与 PLC 的通信、状态监控及故障处理。本手册适用于 KUKA 机器人与 Siemens 自动化平台的集成场景，支持以下核心功能：

程序控制与反馈
驱动状态管理
报警诊断与复位
HMI 界面交互

2. 功能说明

2.1 程序控制

功能项	描述
程序号发送	通过`progNrSend`参数向机器人发送程序号（程序段 18）。
程序循环启动	激活`cycleStarted`信号触发机器人循环运行（程序段 19）。
速度设置	通过`#TempSpeed`参数调整机器人运行速度（程序段 54）。

2.2 状态监控

状态参数	描述
robotOut	机器人是否处于外部自动模式（程序段 23）。
wrkstate.NFRTS	机器人是否准备就绪（程序段 50）。
RobotState	实时反馈机器人状态（如运行中、故障）（程序段 113）。

2.3 报警与故障处理

功能项	描述
错误代码显示	通过`error code`参数查看故障代码（如 16#03 表示硬件故障）（程序段 8）。
报警文本汇总	在 HMI 界面显示详细报警描述（程序段 7）。
报警复位	执行`复位报警`操作清除故障（程序段 4）。

2.4 驱动控制

功能项	描述
驱动器开启	激活`Drive_On`信号启动驱动装置（程序段 51）。
移动使能	允许机器人运动前需确保`move enable`信号有效（程序段 52）。

3. 关键参数说明

参数名称	数据类型	默认值	描述
plantidentifier	WSTRING#	'LB18'	工厂标识符，用于区分不同生产线。
generalAlarm	BOOL	FALSE	报警汇总信号，TRUE 表示存在故障。
robotExcluded	BOOL	FALSE	机器人是否被旁路（BYPASSED 模式）。
toolCode	WORD	16#00	当前使用的工具代码（如焊枪、抓手）。
enableBlock	BOOL	TRUE	使能功能块执行。

4. 操作步骤指南

4.1 初始化配置

参数设置：
- 配置plantidentifier为当前生产线标识。
- 设置toolCode为目标工具类型（如 16#03 表示焊枪）。
使能功能块：将enableBlock置为TRUE。

4.2 运行控制

启动程序：
- 发送程序号：设置progNrSend为目标程序号。
- 触发cycleStarted信号启动循环。
驱动控制：
- 确保安全条件满足（急停正常、安全门关闭）。
- 激活Drive_On开启驱动装置。

4.3 状态监控

实时状态检查：
- 通过RobotState参数监控机器人运行状态。
- 检查wrkstate.NFRTS确认机器人是否就绪。
报警处理：
- 若generalAlarm为TRUE，读取error code定位故障。
- 修复问题后执行报警复位操作。

5. 常见故障处理

故障现象	可能原因	解决方法
机器人无法启动	驱动未开启	检查`Drive_On`信号是否激活。
报警代码 16#03	硬件故障	检查机器人硬件连接或联系维护人员。
程序号发送失败	`progNrSend`参数无效	确认程序号格式正确（如 16 进制）。
机器人不在自动模式	`tempOpmode`未设置为自动	在 HMI 界面将模式切换为自动（Automatic）。

6. 注意事项

安全操作：
- 驱动开启前确保机器人处于安全位置。
- 报警未复位时禁止强制运行。
参数调整：
- 修改toolCode后需重启程序生效。
- 速度调整需符合机器人最大限速要求。
维护建议：
- 定期检查generalAlarm状态，及时处理历史故障。
- 备份当前参数配置，便于故障恢复。

附录1：程序段索引

程序段	功能描述
18	发送程序号
51	驱动装置接通
103	机器人系统错误处理

附录2：思维导图

plaintext

操作流程
├─ 功能调用
│  └─ LSicar_Robot_KUKA_PrD
├─ 状态监控
│  ├─ cycleStarted
│  ├─ line MT/line service done
│  ├─ robot out/at home
│  └─ robot state/RobotState
├─ 报警与故障
│  ├─ error code
│  ├─ alarm text
│  └─ robot system fault
├─ 驱动控制
│  ├─ drives_off/drives on
│  └─ move enable
├─ HMI交互
│  ├─ hmi interface
│  ├─ HMI start
│  └─ HMI state colour
├─ 参数配置
│  ├─ speed set
│  ├─ config gun
│  └─ send style number rdy
└─ 程序段操作
   ├─ 程序段18: 发送程序号
   ├─ 程序段51: 驱动装置接通
   └─ 程序段103: 机器人系统错误