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设备树：
内核移植：
编写一个驱动的过程：
编写i2c传感器驱动的过程：
从arm11后，命名改为cortex，
1.cortex A：高端应用型领域
2.cortex R：实时性要求
3.cortex M：单片机领域
stm32mp157（双核异构）有两个cortexA7（主频650MHZ，最高可达800HZ），有一个cortexM4（主频209MHZ）,16位ADC
设备树：
Linux3.x出现的一种用来管理板级资源的机制，使用节点形式描述板子上的资源；Linux5.4.31->arch/arm/boot/dts中存放设备树文件
内核移植：
Linux5.4.31内核版本（支持设备树）：
1.使用usb，通过STM32CubeProgermmer烧写uboot（拨码开关 000），为系统运行提供一个合适的环境，包括：
（1.对硬件初始化（初始化cpu工作模式SVC，初始化内存，初始化时钟，关闭中断和看门狗，关闭 Dcache）
（2.对串口网口初始化
（3.将内核映像从flash搬到内存
（4.向内核传参（R0 = 0,R1 = Machine ID,R2 = 基地址）
2.编译内核Kernel（uImage；Image->zlmage->uImage（自解压的过程））以及设备树
（1.因为st官方源码不支持YT8511，需要自己移植：
a.将motorcomm.c和motorcomm_phy.c分别拷贝到drivers/net/phy和/include/linux
b.修改drivers/net/phy/Makefile: 97行 -> obj -$(CONFIG_MOTORCOMM_PHY) += motorcomm.o
c.修改Kconfig:
d.修改 make menuconfig
（2.执行build.sh脚本(./build.sh)生成uImage和dtb文件
（3.通过tftp将ulmage和.dtb下载到板子里 -> 设置环境变量bootcmd tftp c2000000 uImage tftp c4000000 .dtb
（4.编译Kernel的一些过程
（a.对内核映像完成解压
（b.跳转到解压后的内核入口点
（c.执行start_kernel函数（C语言函数），完成内核大部分初始化工作
（5.mkimage -l uImage
3.根文件系统：nfs挂载根文件系统
（1.使用busybox制作根文件系统
4.向根文件系统添加lib库
（1. 向rootfs/lib添加.so动态库：
（a.cd /usr/local/arm/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf/arm none-linux-gnueabihf/libc/lib
（b.cp *so* /home/linux/nfs/rootfs/lib/ -d
（c. 在rootfs/lib中 rm ld-linux-armhf.so.3
（d.cd /usr/local/arm/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf/arm none-linux-gnueabihf/libc/lib
（e.cp ld-linux-armhf.so.3 /home/linux/nfs/rootfs/lib/
（2. 向rootfs/lib添加静态库文件
（a.cd /usr/local/arm/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf/arm none-linux-gnueabihf/lib
（b.cp *so* *.a /home/linux/nfs/rootfs/lib/ -d
（3.向 rootfs/usr/lib"添加库文件
（a.mkdir /home/linux/nfs/rootfs/usr/lib
（b.cd /usr/local/arm/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-arm-none-linux gnueabihf/arm-none-linux-gnueabihf/libc/usr/lib
（c.cp *so* *.a /home/linux/nfs/rootfs/usr/lib/ -d
5.init进程：执行init进程，开启用户空间；在bootargs中，init = /linuxrc，是内核启动执行的第一个进程
编写一个驱动的过程：
1.在stm32mp157-atk.dts设备文件中增加设备节点
2.在顶层目录通过make dtbs命令编译设备树文件，生成dtb文件：stm32mp157-atk.dtb
3.dtb和ulmage拷贝到tftb指定路径下（tftpboot），并使用编译好的dtb和ulmage启动内核
4.使用of函数从节点将设备信息解析出来
5.进行GPIO相关操作，初始化，映射等
6.编译成.ko -> insmod.ko -> init ->
7.运行应用层程序
编写i2c传感器驱动的过程：
1.在dts设备文件中，在i2c控制器节点下添加新的传感器设备节点
2.make dtbs
3.将dtb文件拷贝到tftp指定目录（tftpboot）
4.编写i2c设备树驱动程序（spi类似）
（a.insmod后，首先执行init函数，i2c_add_driver(); -> 将驱动注册到总线中
（b.static const struct of_device_id match[] = {
{.compatible = "atk,lm75"},
}; -> 匹配设备树节点
（c.匹配成功后执行driver函数中的probe函数，完成字符型设备驱动的初始化（注册字符型设备，初始化以及添加cdev，自动生成设备节点等）
（d.当rmmod时，执行exit函数，i2c_del_driver(); -> 将i2c从总线上注销
（e.执行remove函数（因为i2c_del_driver();）
（f.再这个过程中，执行file_opreation结构体驱动层操作函数
