通过本篇文章学习，你可以收获以下内容：

• 学会在 Ubuntu22.04 上安装 Moveit2
• 学会下载编译运行 Moveit2 样例程序
• 学会使用样例程序进行运动规划等

版本平台

• 系统版本：ubuntu22.04
• ROS2 版本：humble
• Moveit 版本：moveit2-humble

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 1. 安装 Moveit2

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1.1 安装Ubuntu操作系统和 ROS2

这里不在赘述，教程很多，注意我们使用的ubuntu版本和ros版本如上

1.2 安装Moveit2

目前 Moveit2 官方已经支持二进制安装，这里我们就直接使用下面命令即可

sudo apt-get install ros-humble-moveit

2.编译 moveit2 测试程序

2.1 创建工作空间

mkdir -p  ~/moveit2/src/

2.2下载代码

cd moveit2/src/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git

2.3 安装依赖包

安装依赖使用rosdepc(或rosdep)

vcs import < moveit2_tutorials-main/moveit2_tutorials.repos
rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

2.4 编译代码

安装好依赖包后，将刚才的代码编译

cd ../
colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 3. 运行程序

终端source执行install下的bash，避免任意路径找不到程序

source install/setup.bash
sudo sed -i  "source install/setup.bash" ~/.bashrc
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

添加 MotionPlanning 然后修改 group 拖拽机械臂执行运动规划。如果这里不能编译成功，请看目录5

4、编译问题

编译中可能缺少的包

sudo apt install ros-humble-osqp-vendor
sudo apt install libgoogle-benchmark-dev
sudo apt install ros-humble-ament-cmake-google-benchmark
sudo apt install ros-humble-stomp
sudo apt-get install ros-humble-warehouse-ros-sqlite sqlite3
pip3 install pybind11

apt搜索包

apt-cache search  xxx包名
#
apt-cache search osqp
#
apt-cache search stomp

注意：当补充了很多包，遇到py_binding_tools 报错，可以重新执行

rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

5. pymoveit2

看到这里说明moveit2_tutorials  C++编译失败，可能是ros环境问题，缺少依赖包，配置错误等，由于我自己很多年没用c++，这里我们只能换python试试了

5.1 PyMoveIt2 使用教程

下载PyMoveIt2代码，安装依赖项并使用 colcon 构建，我的ros版本是humble，需要按环境替换${ROS_DISTRO}

# Clone this repository into your favourite ROS 2 workspace
git clone https://github.com/AndrejOrsula/pymoveit2.git
# Install dependencies
rosdepc install -y -r -i --rosdistro ${ROS_DISTRO} --from-paths .
# Build
cd ../
colcon build --merge-install --symlink-install --cmake-args "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"

在使用pymoveit2前，请确保您已经引用了ROS 2的工作空间，需要source

source install/local_setup.bash

5.2 运行示例

为了演示 pymoveit2 的使用，代码中 examples 目录中包含了基本功能的脚本。更多示例可以在 ign_moveit2_examples 仓库中找到

我们先配置一个用于控制使用 MoveIt 2 的机器人的环境，下载脚本，并编译

# Clone this repository into your favourite ROS 2 workspace
git clone https://github.com/AndrejOrsula/panda_ign_moveit2.git
cd panda_ign_moveit2/
# Import dependencies
vcs import < panda_ign_moveit2.repos
# Install dependencies
IGNITION_VERSION=fortress rosdep install -y -r -i --rosdistro ${ROS_DISTRO} --from-paths .
# Build
colcon build --merge-install --symlink-install --cmake-args "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"

编译成功即可运行示例