1. 背景

在视觉定位的项目中，会遇到这么一种情况：完成三步（9点标定，旋转中心标定，示教基准）之后，如果再移动拍照点位，则会导致计算出来的偏移量不准，甚至会出现较大偏差，这是什么原因呢？

2. 修改拍照点位意味着什么？

• 修改拍照点位有两种方式：移动相机、移动机械手，如下图所示：

• 不管是移动哪一个，最终都会导致机械手的旋转中心在相机的坐标系发生了移动。
  
  

• 因此在计算偏移量时，要重新计算旋转中心；如果还是使用旧的旋转中心计算偏移量，那么就会出现旋转一点角度，计算出来的X、Y偏移量发生很大的变化。

3. 如何解决这个问题？

• 上位机每次触发相机拍照时，都把当前的拍照点位发送给视觉，视觉通过计算得到最新的旋转中心，然后再计算偏移量，这样就不会出错了。