1. 下载源码

https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git

2. 启动Gazebo

roslaunch h1_description gazebo.launch

3. 仿真效果

H1

GO2

B2

Laikago

Z1

4. VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument

这个错误通常出现在虚拟机环境中运行需要OpenGL支持的应用程序（如Gazebo）时。它可能是因为虚拟机对3D加速的支持不足或设置不当引起的。可以尝试以下方法来解决这个问题：

禁用3D加速：如果您的虚拟机设置中启用了3D加速，尝试禁用它。这可以通过编辑虚拟机的显示设置完成。
环境变量设置：在终端执行以下命令，或者将其添加到 ~/.bashrc 文件中以便每次启动时自动设置：

export SVGA_VGPU10=0

这个设置可以帮助避免由于虚拟机中的OpenGL实现而导致的问题