1. 前言

        前面无论是对棋盘格标靶还是圆形标靶检测时，一般都需要将所有标靶全部检出，这样才能根据标靶的分布确定每个标靶的相对位置。举个例子，对于5x5分布的棋盘格，如果我们只检出4x4排列的棋盘格，那么它在整个棋盘格中可能存在4种分布，此时我们无法确认检测结果中各个棋盘格角点对应的世界坐标，进而无法完成外参计算。而在实际应用场景中经常出现因光照、遮挡、脏污等导致的标靶检测不全的情况，此时无法确定标靶的相对位置，导致标定失败。

        究其原因，在于标靶的特征相同，无法相互区分。如果每个标靶的“特征”不同，那么就可以通过1）该“特征”确认是哪个标靶；2）该标靶在标定板中的位置，这两点综合确认其相对坐标。我们把这种标靶称作带有编码信息的标靶，其中常见的就有ArUco和AprilTag两类。

2. ArUco

        ArUco是一个开源的小型AR虚拟现实增强库，一般用于AR等机器视觉方面。其代码下载地址为https://sourceforge.n