服务通信与参数通信

        在 ROS 2 中，服务（Services）通信和参数（Parameters）通信是两种重要的通信机制。服务是基于请求和响应的双向通信机制。参数用于管理节点的设置，并且参数通信是基于服务通信实现的。

1 服务通信

        服务是一种请求--响应通信机制，允许一个节点（客户端）向另一个节点（服务器）发送请求，并等待响应。服务与话题（Topics）的主要区别在于：

• 服务是一对一的通信，而话题是多对多的通信。

• 服务是同步的，客户端在收到响应之前会阻塞。

使用海龟来学习服务通信，首先打开海龟：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

运行后，输入代码，查看服务列表

ros2 service list -t

结果中，每一行代表一个服务，前面是服务名字，[ ]里面是服务的接口类型。

输入下列代码，查看详细定义：

ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn 

---上面是请求接口的定义，下面是响应接口的定义。

接下来尝试调用这个接口，输入代码如下：

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 1,y: 1}"

        service call命令用于调用指定的服务，其第一个参数是服务的名字，第二个参数是服务 的接口类型，第三个参数是Request 数据。结果看下面：

打开可视化工具rqt

rqt

选择Plugins→Services→Service Caller 选项

选择/spawn服务

修改Request 中 x 和 y 的值，然后单击Call 按钮，即可生成一个新的海龟。

成功！

2 基于服务的参数通信

        参数是节点的配置选项，可以在运行时动态修改。每个节点都提供了一组参数服务，用于查询和设置参数。

首先查看查看名字包含 parameter 的服务

ros2 service list -t | grep parameter

查看参数列表：   （首先要保持海龟运行）

ros2 param list

这个命令列出了当前活跃的 ROS 2 节点及其可用的参数。

输出显示了 /turtlesim 节点的参数列表，具体参数如下：

1. background_b：背景颜色的蓝色分量。

2. background_g：背景颜色的绿色分量。

3. background_r：背景颜色的红色分量。

4. qos_overrides./parameter_events.publisher.depth：与参数事件发布者服务质量相关的覆盖设置，具体是关于发布者历史的深度。

5. qos_overrides./parameter_events.publisher.durability：关于参数事件发布者服务质量的持久性设置。

6. qos_overrides./parameter_events.publisher.history：参数事件发布者服务质量的历史记录设置。

7. qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability：参数事件发布者服务质量的可靠性设置。

8. use_sim_time：如果设置为 true，则节点将使用模拟时间而非实际系统时间。

        这些参数可以用于调整 turtlesim 节点的行为，例如改变背景颜色或修改服务质量（QoS）设置。通过 ros2 param get <node_name> <param_name> 命令可以获取特定参数的值，使用 ros2 param set <node_name> <param_name> <value> 命令可以设置新的参数值。

查看指定节点的参数描述：

ros2 param describe /turtlesim background_r

这个命令用于描述 /turtlesim 节点的 background_r 参数的详细信息。

如果想要获取节点的参数值，输入：

ros2 param get /turtlesim background_r

如果你想要修改，输入：

ros2 param set /turtlesim background_r 255

观察到颜色已经改变，成功！！！！！！！！！！！！！！！

一般情况下，一个个修改参数很麻烦，如果想要一次性修改多个文件，不妨先将先将参数导出为一个yaml文件，修改完成后，运行时指定这个文件即可。命令如下：

导出文件：

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim_param.yaml
cat turtlesim_param.yaml

运行文件：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim_param.yaml

如果你不清楚命令，输入help查看帮助。

当然 ，你也可以通过可视化工具rqt中的Configuration→DynamicReconfigure修改，很方便。