摘要

本文提出了一种基于人工势场法的多机器人协同运动与避障算法，通过MATLAB实现仿真验证。算法通过吸引力引导机器人向目标运动，同时利用排斥力实现机器人间避障及环境障碍规避。实验表明，在包含5个障碍物的场景中，3个机器人能够在500步内以平均误差<0.5的距离到达目标，验证了算法的有效性。🚀

1. 引言

随着多机器人系统在物流、救援等领域的广泛应用，协同避障成为关键挑战。传统路径规划方法（如A*算法）难以适应动态环境，而人工势场法通过虚拟力场建模，能够实现实时避障与协同控制。本文重点解决以下问题：

1. 多目标协同：为每个机器人分配独立目标
2. 动态避障：同时处理静态障碍物与移动机器人间的排斥
3. 参数优化：平衡吸引力与排斥力的增益系数

2. 方法说明

2.1 人工势场模型

算法通过势场函数