如何解决云台重力补偿？

最近在调试步兵云台的时候，由于枪管、图传、摄像头等重力的原因，pitch轴的参数尤其难以调整，又不想抬升和降低使用两套不同的参数，所以使用了重力补偿，效果也是比较理想的，于是整理为一篇文章记录一下

一、问题根源：枪管重力在“搞事情”

想象一下：你平举着一根木棍，突然松手，木棍会“啪”地掉下去——这就是重力在作怪。同理，云台的pitch轴在携带枪管时：

• 向下转动：重力拉着枪管加速，电机甚至要“刹车”
• 向上转动：电机得对抗重力拼命做功

结果：电机上下转动响应不对称，控制难度飙升！

二、解决思路：给电机“开外挂”——重力补偿

核心思想：让电机实时计算枪管重力产生的力矩，并主动抵消它！就像给电机装了个“智能弹簧”，始终托着枪管。

关键公式（别怕，就一行！）

补偿力矩 = 枪管质量 × 重力 × 力臂 × sin(当前角度)
写成代码就是：

float torque_comp