1 源由

鉴于笔者这台Mark4 Copter已经具备一定的历史，目前机载了两个FPV摄像头：

• 模拟摄像头
• 数字摄像头(OpenIPC)

测试场景：

• 从稳定性的角度：OpenIPC以及地面站软件还存在各种问题（链路自适应测试、视频流异常退出等等）
• 从使用习惯的角度：目前，个人手动飞行一切安好，且模拟眼镜佩戴方便

基于上述这些因素，不会一下子将模拟拆掉更换数字，过渡期间模拟+数字存在同飞使用的场景。

1. 手动飞行使用模拟图传，AI图像分析走数字图传。
2. 模拟+视频同时观察，进行自动巡航。
3. 最后，估计模拟的会逐步淘汰吧（从视觉的角度来说，数字会更加清晰），模拟最多用于初期装机和远航验证（低成本）了。

2. 分析

不管怎么说，希望在两个视频界面都有OSD信息，那么就需要ardupilot支持双OSD同步显示的功能。

• [Feature] Two different modes of OSD working simultaneously #29129
• Is it possible for two OSD resolution working at the same time?
• How to setup two VTX (one for analog camera, another for digital camera)

3. 配置

• OSD总体配置方法（默认）

OSD_CHAN = 0
OSD_SW_METHOD = 0

• 模拟OSD配置

OSD1_ENABLE = 1
OSD_TYPE = 1
OSD1_TXT_RES = 0 (0:30X16)

• 数字OSD配置

OSD2_ENABLE = 1
OSD_TYPE2 = 5 (MSP_DISPLAYPORT)
OSD2_TXT_RES = 1 (1:50X18；2:60X22)

MSP_OPTIONS = 1 (EnableTelemetryMode, Optional)

SERIAL8_PROTOCOL = 42
SERIAL8_BAUD=115 (115200)

最终，上述配置在OpenIPC摄像头上显示的图标和模拟摄像头的图标使用的将是同一套位置和配置的ICON。

4. 解决办法

• AP_OSD: add two osd resolution concurrently support #29149
• hwdef: enable two osd resolution concurrently feature for Aocoda-RC H743 target

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模拟OSD界面

数字（OpenIPC）OSD界面

模拟+数字（OpenIPC），动态视频

5. 参考资料

【1】Open FPV VTX开源之嵌入式OSD配置
【2】Open FPV VTX开源之ardupilot配置
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍