一、编码器接口

        编码器接口可以接收正交编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，通过硬件自动控制CNT值的自增或自减，从而指出编码器的位置、旋转方向和旋转速度。

        每个高级定时器和通用定时器都有一个编码器接口，他们会占用TIM的CH1和CH2两个通道。

二、编码器接口结构框图

        编码器接到CH1和CH2通过滤波器和和边沿检测电路，通过TI1FP1和TI2FP2来到编码器接口，编码器接口这时给下面的时基单元提供基础脉冲，来促使CNT++或CNT--，从而达到记录速度和位置的特点。

        将上图简化一下可以得到这样的一个图。

  

三、计数方向与编码器信号的关系

        在一般情况下我们会选择最后一种，在TI1和TI2上计数，也就是CH1和CH2任意一个引脚跳变，都会导致CNT计数。

        A相一边接到TI1FP1 ， B相是TI1FP2。

        正转时，A相超前B相90度，A相出现上升沿，B相为低，则CNT++。B相上升沿，A相高，则CNT++。当A相下降沿B项高CNT++。当B相下降沿，A相低时，CNT++;

        反转时，A相滞后B相90度。查表同理。

四、硬件抗干扰

        这里我们仅分析毛刺阶段，计数器如何操作的。当A相上升沿，B相低，CNT++; A相下降沿，B相低，CNT--。这种毛刺信号并不会导致CNT的值累加，实现硬件抗干扰。

五、代码

        在本次实验中，我们使用单片机一边进行定时器TIM2定时中断，在定时中断里面读取TIM3接收编码器的CNT值。这里仅介绍Encoder的编码逻辑，TIM2的不详细介绍。 ①开启TIM3、GPIO时钟。②配置GPIO和时基单元。③配置输入捕获IC，捕获CH1和CH2。④配置成编码器模式后开启时钟。

        为了节省文章篇幅，代码已经放在github仓库里了。hal库的暂未更新，请耐心等待。

STM32F103c8t6_learning/GPIO_std/STM32f1_Encoder at main · Jiang-kun02/STM32F103c8t6_learning

参考

[6-7] TIM编码器接口_哔哩哔哩_bilibili

[6-8] 编码器接口测速_哔哩哔哩_bilibili