Halcon单相机+机器人=眼在手上#标定心得

news2024/12/25 23:55:42

首先,这个标定板肯定是放在我们要作业的工作台上的

目的

**1,得到标定物(工作台)与机器人底座之间的pose转换关系。2,得到相机与机器人末端tool的的转换关系。

两个不确定的定量

1,标定板与机器人底座base之间的相对位置是固定的
2,机械手末端与相机的相对位置是固定的

可计算的变量

每一个拍照动作时,相机相对于机器人底座的pose。这是一个可计算的变量
这个并不难理解,拍照时机器人末端与底座的关系已知,通过标定可确定相机与机器人末端关系已知,就可以计算出拍照时相机相对于机器人底座的pose

总结一下我们有了什么

从标定中获得了 标定板(工作台)与机器人底座之间的pose和相机与机器人末端的转换关系

梳理一下计算过程

**1,对工作台拍照时,通过读取机器人末端tool相对于机器人底座的位姿,结合标定得来的两个求解量(标定板与机器人底座,机器人末端与相机的关系),可以确定工作台与拍照时的相机的pose位姿。
2,通过相机内参和位姿,求出工作台上点到相机坐标系下的三维点,再将它转换到机器人底座坐标系下。

懂了吗?

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