详细指南:在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec SDK及USB设备权限
在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec SDK以及进行USB设备的权限配置和调整USBFS缓存大小,涉及到一系列系统配置和环境准备步骤。以下是详细的步骤说明,以确保准确和高效地设置开发环境。
1. 系统环境配置
在开始安装Orbbec SDK之前,需要确保系统具备必要的依赖库,以支持SDK的功能。
安装依赖库
- libudev-dev:用于管理插拔硬件设备,非常重要用于设备节点的动态管理。
- libusb-dev:提供对USB设备的直接控制和通信能力。
执行以下命令来安装这些库:
sudo apt update
sudo apt install libudev-dev libusb-dev
2. USB访问权限配置
由于Linux系统默认限制非root用户直接访问USB设备,需要通过udev规则来修改这一权限设置。
安装udev规则
- 下载Orbbec SDK:从Orbbec官方网站下载适用于Linux或ARM的SDK包,并解压到本地目录。
- 配置udev规则:
- 导航到SDK解压后的
Script
目录。 - 找到名为
99-obsensor-libusb.rules
的文件,这个文件包含允许非root用户访问USB设备的规则。 - 执行安装脚本来应用这些规则:
sudo chmod +x ./install.sh sudo ./install.sh
- 重新插拔设备或重启系统以使新的udev规则生效。
- 导航到SDK解压后的
3. USBFS 缓存大小配置
对于高分辨率图像处理或多设备连接,可能需要更大的USBFS缓存。
调整USBFS缓存大小
- 检查当前缓存大小:
cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb
- 临时增加缓存大小:
sudo sh -c 'echo 128 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'
- 永久增加缓存大小:
- 修改GRUB配置文件以添加内核参数:
sudo nanso /etc/default/grub # 将GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT行修改为: GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash usbcore.usbfs_memory_mb=128"
- 更新GRUB配置并重启:
sudo update-grub sudo reboot
- 修改GRUB配置文件以添加内核参数:
4. 验证设备状态
确保设备被系统正确识别是关键的一步。
- 使用USB 3.0 Type-C数据线连接Orbbec的Astra+相机。
- 执行以下命令来检查设备识别情况:
lsusb # 查找VID为2bc5,PID为0536或0636的设备
5. 编译Linux示例
最后,编译SDK提供的示例程序,验证整个配置的有效性。
- 在SDK的
Examples
目录下创建一个build
目录,并导航到此目录:bmkdir build && cd build
- 使用CMake来配置项目,并编译:
cmake .. make
以上步骤详细描述了在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec SDK的全过程,包括如何设置USB访问权限和调整USBFS缓存大小。这些步骤确保了系统的正确配置,使开发者能够高效地进行开发和测试。