电机驱动模块是一种用于控制和驱动电机的设备，它能够将控制信号转化为适合电机操作的电流和电压。通过电机驱动模块，可以实现对电机的速度、方向等参数进行精确控制。
今天我们要介绍的 L9110S 电机驱动适合大学生、工程师、个人DIY、电子爱好者们学习和使用，它可以驱动直流/步进电机。本文将深入探讨 L9110S 电机驱动的工作原理、技术实现和应用案例，帮助您更好地了解这一模块。
1. 源码下载及前置阅读
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本文所涉及的源码及安装包如下（由于平台限制，请点击以下链接阅读原文下载）：
https://www.lxlinux.net/e/stm32/l9110s-tutorial.html
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| 作者简介 |
|---|
| 大家好，我是良许，博客里所有的文章皆为我的原创。 下面是我的一些个人介绍，欢迎交个朋友： · 211工科硕士，国家奖学金获得者； · 深耕嵌入式11年，前世界500强外企高级嵌入式工程师； · 书籍《速学Linux作者》，机械工业出版社专家委员会成员； · 全网60W粉丝，博客分享大量原创成体系文章，全网阅读量累计超4000万； · 靠自媒体连续年入百万，靠自己买房买车。 |
我本科及硕士都是学机械，通过自学成功进入世界500强外企。我已经将自己的学习经验写成了一本电子书，超千人通过此书学习并转行成功。现在将这本电子书免费分享给大家，希望对你们有帮助：
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2. L9110S介绍
2.1 L9110S型号介绍
L9110S 有二路和四路两种，二路可以驱动 2 个直流电机，或者 1 个 4 线 2 相式步进电机；四路可以驱动 4 个直流电机，或者 2 个 4 线 2 相式步进电机。
今天我们使用的是二路的。
2.2 L9110S参数及引脚介绍
L9110S参数：
- 双 L9110S 芯片的电机驱动
- 模块供电电压：2.5 ~ 12V
- 工作温度：0℃ ~ 80℃
- 适合的电机范围：电机工作电压 2.5V ~ 12V 之间，最大工作电流 0.8A
- 可以同时驱动 2 个直流电机，或者 1 个 4 线 2 相式步进电机
- PCB 板尺寸：2.8cm*2.1cm 超小体积，适合组装
- 设有固定安装孔，直径：3mm
参考接线如下：
| L9110S | STM32 | 备注 |
|---|---|---|
| B-1A | 任意 GPIO 口 | 控制电机 |
| B-1B | 任意 GPIO 口 | 控制电机 |
| VCC | 外接电源正极（2.5 ~ 12V） | |
| GND | 外接电源负极 | |
| A-1A | 任意 GPIO 口 | 控制电机 |
| A-1B | 任意 GPIO 口 | 控制电机 |
用杜邦线可以直接插进模块绿色的接口，其他的线用螺丝刀调整接口大小即可接入。
接通 VCC、GND，模块电源指示（红）灯亮。
以驱动 2 个直流电机为例：
A-1A 输入高电平，A-1B 输入低电平，MotorA 电机正转；
A-1B 输入低电平，A-1A 输入高电平，MotorA 电机反转；
B-1A 输入高电平，B-1B 输入低电平，MotorB 电机正转；
B-1B 输入低电平，B-1A 输入高电平，MotorB 电机反转。
3. 编程实战
我们都知道，一正一负就可以让电机转，电压约大转越快，但是这样太没挑战了。
我们的实战目标是利用 PWM，让电机进行慢、中、快速旋转。
3.1 硬件接线
本教程使用的硬件如下：
- 单片机：STM32F103C8T6
- 电机驱动：L9110S
- 电机：TT马达
- 烧录器：ST-LINK V2
| TT马达 | L9110S | STM32 |
|---|---|---|
| GND | G | |
| VCC | 5V | |
| 左侧端子 | A-1A | A8 |
| 右侧端子 | A-1B | G |
L9110S 的 VCC、GND 应该接外接电源，不然可能会导致板子供电不均，板子重启。但是我这里就一个电机演示，影响不大，我懒就直接接了，好孩子不要学我，哈哈。
烧录的时候接线如下表，如果不会烧录的话可以看我之前的文章【STM32下载程序的五种方法】。
| ST-Link V2 | STM32 |
|---|---|
| SWCLK | SWCLK |
| SWDIO | SWDIO |
| GND | GND |
| 3.3V | 3V3 |
接好如下图。开发板使用的是我们自绘的板子。大家也可以用自己的板子，只要是 STM32F103C8T6 主控芯片就行。
3.2 PWM初始化
初始化一个 PWM 定时器和通道，并开启。注释写的很清楚啦，我这里不多说了。
void pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
TIM_OC_InitTypeDef timx_oc_pwmdac = {0};
PWM_TIM_CLK_ENABLE(); /* PWM 定时器时钟使能 */
htim1.Instance = TIM1; /* 定时器1 */
htim1.Init.Prescaler = psc; /* 定时器分频 */
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */
htim1.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */
htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /* 使能TIMx_ARR进行缓冲 */
HAL_TIM_PWM_Init(&htim1); /* 初始化PWM */
timx_oc_pwmdac.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; /* CH1/2 PWM模式1 */
timx_oc_pwmdac.Pulse = 0; /* 设置比较值,此值用来确定占空比 */
timx_oc_pwmdac.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; /* 输出比较极性为高 */
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &timx_oc_pwmdac, PWM_TIM_CH); /* 配置TIM1通道1 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, PWM_TIM_CH); /* 开启定时器1通道1 */
}4.3 定时器使能、引脚配置
复写 HAL_TIM_PWM_MspInit ，进行定时器驱动、时钟使能和引脚配置。
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
if (htim->Instance == TIM1)
{
__HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE(); /* 使能定时器1 */
__HAL_AFIO_REMAP_TIM1_PARTIAL(); /* TIM1通道引脚部分重映射使能 */
PWM_GPIO_CLK_ENABLE(); /* GPIO 时钟使能 */
gpio_init_struct.Pin = PWM_GPIO_PIN;
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(PWM_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* 引脚模式设置 */
}
}3.4 PWM设计
通过 CCRx 控制 PWM 占空比，让电机进行慢、中、快速旋转。CCRx 的取值范围即 0 ~ ARR。
这里我的测试结果是需要从 9 开始才能驱动，太小驱动不起来。这个驱动临界值和外接电压、电机型号，以及如果你做成项目，和摩檫力，载重都有关系。大家根据自己的实际情况调 PWM。
void pwm_show(void)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, PWM_TIM_CH, 9); /* 输出新的PWM占空比，慢 */
delay_ms(5000);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, PWM_TIM_CH, 12); /* 输出新的PWM占空比，中 */
delay_ms(5000);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, PWM_TIM_CH, 15); /* 输出新的PWM占空比，快 */
delay_ms(5000);
}3.5 主函数
主函数如下：
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
pwm_init(19, 71); /* PWM初始化*/
while(1)
{
pwm_show();
}
}3.6 最终效果
电机慢速：
电机中速：
电机快速：
4. 小结
通过 L9110S 可以控制电机正转、反转、转速，假设运用在智能小车上就可以实现前进，后退，左右转，原地旋转等动作。希望本文所介绍的内容能够帮助读者更全面地了解 L9110S 电机驱动模块，并激发对其应用的兴趣和探索。感谢各位看官，peace and love！
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