• 注意：
  • 1.读取寄存器地址是16进制的。
  • 2.大小端转换通过代码知道原理。
  • 读取数据时，切记频率别太高，否则会出现连接被关闭问题。

from pymodbus.client.sync import ModbusTcpClient
import struct
from datetime import datetime 
import time
def read_coordinate(host, port, register_address, unit_id,coordinate):
    """
    通过Modbus TCP读取机械臂的X坐标值。

    参数:
    host (str): Modbus TCP服务器的IP地址。
    port (int): Modbus TCP服务器的端口号。
    register_address (int): 存储X坐标值的第一个寄存器地址。
    unit_id (int): Modbus设备的单元ID，默认为1。

    返回:
    float: 机械臂的X坐标值，如果读取失败则返回 None。
    """
    start_time = datetime.now()
    client = ModbusTcpClient(host, port)
    try:
        if client.connect():
            # 读取两个连续的寄存器
            response = client.read_holding_registers(address=register_address, count=6, unit=unit_id)
            if response.isError():
                print(f"Modbus error: {response}")
                return None
            else:
                # 获取两个寄存器的值
                registers = response.registers
                coordinates = []
                for i in range(0,6,2):
                    #小端模式
                    combined_value = (registers[i + 1] << 16) | registers[i]
                    #大端模式
                    # combined_value = (registers[i] << 16) | registers[i + 1]
                    # 将两个寄存器的值组合成一个32位整数
                    coordinate_value = struct.unpack('!f', struct.pack('!I', combined_value))[0]
                    coordinates.append(coordinate_value)
                coordinate.extend(coordinates)
                return coordinates
        else:
            print("Failed to connect to Modbus server")
            return None
    finally:
        client.close()

if __name__ == "__main__":
# 示例使用
    host = '192.168.2.100'  # 替换为实际的Modbus服务器IP地址
    port = 502              # 替换为实际的Modbus服务器端口号
    register_address = 0x54 # 替换为实际的寄存器地址
    unit_id = 1
    coordinate = []

    while True:
        coordinate = read_coordinate(host, port, register_address,unit_id,coordinate)
        if coordinate is not None:
            x_coordinate = coordinate[0] * 1000
            y_coordinate = coordinate[1] * 1000
            z_coordinate = coordinate[2] * 1000
            print(f"机械臂的Xyz坐标值: {x_coordinate,y_coordinate,z_coordinate}")
            coordinate.clear()
        else:
            print("无法读取机械臂的X坐标值")
        time.sleep(0.2)