因项目需要使用不同版本的OpenCV，而本地的Ubuntu22.04系统装了ROS2自带OpenCV 4.5.4的版本，于是编译一个OpenCV 4.10.0（带opencv_contrib）版本，给特定的项目使用，这就不用换个设备后重新安装OpenCV 了，直接依赖编译好的包使用。

PS：如需要直接在系统中安装OpenCV，可参考：https://blog.csdn.net/qq_45445740/article/details/142770493?spm=1001.2014.3001.5501

1.源码下载

opencv：https://github.com/opencv/opencv

• 选择4.10.0 的源码包进行下载

opencv_contrib：https://github.com/opencv/opencv_contrib

• 同样选择4.10.0 的源码包进行下载

• 下载好后选择通过图形界面或者unzip命令进行解压，如下图所示：

2.环境准备

安装依赖

在开始之前，需要安装OpenCV编译过程中所需的依赖包。可以通过以下命令安装：

sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libjpeg-dev libtiff-dev libpng-dev libjasper-dev libdcmtk-dev
sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt install libgtk-3-dev libcanberra-gtk3-dev libatlas-base-dev gfortran
sudo apt install python3-dev python3-numpy

3.源码编译

3.1 创建编译目录

在源码目录下创建一个新的构建目录用于编译：

cd opencv/opencv-4.10.0
mkdir build
cd build

3.2 配置CMake选项

使用CMake配置OpenCV的构建选项。需要指定OpenCV contrib模块的路径，并启用需要的功能（如Python绑定等）。
PS：CMAKE_INSTALL_PREFIX和OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH需要指定编译后存放的路径和 contrib模块的路径。

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/xxx/Documents/opencv/opencv-4.10.0/install \
      -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/xxx/Documents/opencv/opencv_contrib-4.10.0/modules \
      -D BUILD_SHARED_LIBS=ON \
      -D CMAKE_CXX_STANDARD=11 \
      -D WITH_WEBP=OFF \
      -D WITH_JPEG=ON \
      -D WITH_TIFF=OFF \
      -D BUILD_EXAMPLES=ON \
      -D BUILD_PERF_TESTS=OFF \
      -D BUILD_TESTS=OFF \
      -D BUILD_opencv_apps=OFF \
      -D WITH_CUDA=OFF \
      -D BUILD_JAVA=OFF \
      -D WITH_FFMPEG=OFF \
      -D WITH_VTK=OFF \
      -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON ..

# CMAKE_BUILD_TYPE=Release：编译类型为Release。
# CMAKE_INSTALL_PREFIX=/opencv/opencv-4.10.0/install：指定安装目录。
# OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv/opencv_contrib-4.10.0/modules：指定OpenCV Contrib模块路径。
# 其他选项根据需求启用或禁用特定功能。

3.2.1 OpenCV的CMake选项说明

OpenCV的官方文档中列出了常见的CMake选项，以下是一些常见的构建选项：

• 基本选项

CMAKE_BUILD_TYPE=Release：选择编译类型，通常选择 Release，但也可以选择 Debug 进行调试编译。
CMAKE_INSTALL_PREFIX：指定安装路径。
WITH_CUDA=ON/OFF：启用/禁用CUDA支持（如果你的机器有NVIDIA显卡并且你希望加速计算）。
WITH_OPENCL=ON/OFF：启用/禁用OpenCL支持。
BUILD_EXAMPLES=ON/OFF：是否编译OpenCV示例。
BUILD_opencv_python3=ON/OFF：是否构建Python 3绑定（如果需要在Python中使用OpenCV）。
BUILD_TESTS=ON/OFF：是否编译单元测试。

• Contrib模块

OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=path/to/opencv_contrib/modules：指定Contrib模块的路径。
OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON/OFF：启用/禁用一些额外的非免费模块（如SIFT和SURF）。

• 其他常见选项

WITH_FFMPEG=ON/OFF：是否启用FFmpeg（用于处理视频文件）。
WITH_GTK=ON/OFF：是否启用GTK图形界面（如果你需要GUI应用）。
WITH_TBB=ON/OFF：启用Intel TBB（线程并行）。
WITH_JPEG=ON/OFF：启用JPEG支持。
WITH_PNG=ON/OFF：启用PNG支持。

可以通过查看 CMakeLists.txt 或 OpenCV的官方GitHub仓库中的文档来获取完整的CMake选项列表。

3.2.2 解决编译过程中出现下载文件如IPPICV超时失败的问题

解决方法：将需要下载的文件提前下好后放在指定的目录下，并改名。

• 如下图所示，boostdesc_binboost_256.i下载一直卡在这里，通过编译过程中的链接，提前将boostdesc_binboost_256.i文件下载好了放在opencv/opencv-4.10.0/.cache/xfeatures2d/boostdesc目录下，并修改为当前带commit命名的文件，删除原先的文件，重新再执行cmake指令。

很不幸，我替换了下面这么多。。。

参考：https://www.cnblogs.com/ZhaoqunZhong/p/16579015.html

3.3 编译

make -j$(nproc)
# -j$(nproc) 会让编译使用所有可用的CPU核心，以加快编译速度

3.4 安装编译后的产物

编译完成后，使用以下命令将编译结果安装到指定目录：

make install

安装完成后，OpenCV将被安装到 opencv/opencv-4.10.0/install 目录下。

3.5 打包编译后的库

将install目录打包生成压缩包：libopencv-4.10.0-Linux-x86_64.zip lib
这样可以将这个压缩包拷贝到其他设备上以便在其他地方使用。