1.环境配置

CMakeLists.txt中 C++ 使用 14、opencv使用4

2.构建项目

1. 克隆代码库：
   • 在终端中执行以下命令克隆项目：

     git clone https://github.com/rpng/R-VIO2.git
     

2. 编译项目：
   • 使用 catkin_make 编译项目。在项目目录下执行以下命令：

     cd <your_catkin_ws>  # 替换为你的 catkin 工作空间路径
     catkin_make
     

   • R-VIO2 提供两个执行文件：
     • rvio2_mono：用于实时运行 ROS bag 数据。
     • rvio2_mono_eval：用于评估目的，预先加载 ROS bag 并将其作为 txt 文件读取。

3. 运行 VIO 模式

R-VIO2 可以在 VIO 模式下运行，这种模式只估计导航过程中相对位姿。

1. 启动 ROS 核心服务：
   在终端中执行以下命令启动 ROS 核心服务：

   roscore
   

2. 启动 Rviz 可视化工具：
   在另一个终端中，执行以下命令启动 Rviz 可视化工具，并打开配置文件：

   rviz -d src/R-VIO2/config/rvio2_rviz.rviz
   

   在 Rviz 中加载项目中的配置文件（如 rvio2_rviz.rviz），用于可视化输出结果。
   这里只用Rviz时，不能可视化。

3. 运行 rosbag 数据集：
   在第三个终端中，使用以下命令播放 ROS bag 数据（例如 EuRoC 数据集）：

   rosbag play --pause V1_01_easy.bag
   

   可以根据需要跳过数据的开头部分，以避免由于初始状态不稳定而影响结果。

4. 启动 R-VIO2：
   在第四个终端中，使用以下命令启动 R-VIO2：

   roslaunch rvio2 euroc.launch
   

4.结果图