前言:
本文将简述mpc_ros包在noetic20.04中的安装,mpc是 一种跟踪、MPC_ROS 是一个基于ROS(Robot Operating System)的模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)库。该项目旨在为机器人控制提供一个灵活且高效的MPC实现,使得开发者能够在ROS环境中轻松集成和使用MPC算法。MPC是一种先进的控制策略,广泛应用于自动驾驶、机器人导航和其他自动化系统中。本文将详细记录跑通此包的全过程,包括Ipopt CppAD依赖的安装,全文的资源会上传,配套此博客无错安装。
项目思路:
设定指定路径-----------MPC算法对指定路径进行跟踪----------- -从而实现小车按照指定的轨迹运行