今天的工作需要自己录制的数据集来验证昨天的标定结果

用ORBSLAM3单目imu模式运行，mentor给的是一个rosbag格式的数据包，配置过程出了几个问题记录一下，沿配置流程写。

一.orbslam3编译安装

1.首先是安装各种依赖

这里不再赘述，网上参考博客非常多

2.下载orbslam3：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

3.编译：

修改下cmakelists.txt，因为是ubuntu18.04，ros为melodic，对应的opencv版本为3.2，所以将cmakelist.txt中设置为3.2，而且ros/orbslam3中的还有dbow中的都要一同设置

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

正常编译，哪里有问题改哪里，这个网上资料都很多

最终顺利结束

二.然后是ros接口的orbslam3

首先把anaconda环境退了

conda deactivate

然后修改build_ros.sh，将最下面make -j改成make -j12（自己选，对应自己电脑cpu性能就好），防止卡死。

然后执行

./build_ros.sh

这里会出一些问题了。

首先是因为没添加到环境变量中而导致找不到，这里添加就好：(这里是笔者自己的路径)

sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/shikai/cyber/ORB_SLAM3-master/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3
source ~/.bashrc

然后编译：

cd Examples_old/ROS/ORB_SLAM3
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j4

最开始会报找不到sophus库头文件的错：fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录
#include <sophus/se3.hpp>

这个去第三方库那个文件夹中，将sophus sudo make install就可以了

然后会报和ar相关的错，这里ar没什么用，直接在ros/orbslam3中的cmakelist.txt中将相关的删掉即可，然后重新执行编译，这次执行通过

注意，在这里有坑，笔者之前的电脑是opencv多版本共存的，也就是笔者安装了opencv3.4.5，此时可以看到：

/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.3.4
[ 80%] Built target Mono_Inertial
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.3.4

虽然编译也通过，但是你会发现执行普通版的orbslam3是没问题的，但是执行ros接口的会报错：

ORB Extractor Parameters:
- Number of Features: 1000
- Scale Levels: 8
- Scale Factor: 1.2
- Initial Fast Threshold: 20
- Minimum Fast Threshold: 7
double free or corruption (out)

这个就很烦，是因为cv_bridge对opencv指向问题，cv_bridge默认指向ros安装自带的opencv3.2.0，就会与自己安装的opencv产生冲突。

笔者参考了好多帖子：

ROS1 Ubuntu系统运行ORB_SLAM3报段错误（核心已转储）

ORB SLAM3 ubuntu18.04 ROS 运行 段错误 (核心已转储) 踩坑及解决

等等，都很复杂不好操作，且感觉不一定好用，所以笔者这里采用暴力删除方法，直接将其他版本的opencv都卸载，并调整项目中的cmakelist.txt，将其都设置为find opencv 3.2，这样编译后

三.运行

然后就是跑rosbag，这里使用自己的rosbag，开启三个终端，第一个执行

roscore

然后开启orbslam3 单目+imu的ros节点：

rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial /home/shikai/cyber/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/shikai/cyber/ORB_SLAM3-master/Examples_old/ROS/zjbd_T265.yaml

这里使用的是自己标定的参数构成的yaml文件，读取对格式要求较为严格，如遇到这个问题：

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'   what():  OpenCV(3.4.5) /home/shikai/3rd/opencv-3.4.5/modules/core/src/persistence_c.cpp:1426: error: (-2:Unspecified error) The node does not represent a user object (unknown type?) in function 'cvRead'，那就是yaml文件内部哪个地方格式有问题，自己找吧，调整好之后，可以看到节点被打开：

然后在第三个终端上执行：

rosbag play  -r 0.5 --pause '/home/shikai/cyber/ORB_SLAM3-master/Examples_old/ROS/2024-11-04-17-01-19.bag'  后面对应自己的话题，一定要和节点要求的对应

（正常就可以看到轨迹和图像了，但笔者这里还有问题）

在这个后面加上自己的话题，这里不知道orbslam3 单目imu要什么话题可以输入这个命令查看：

 rosnode info / Mono_Inertial

 

可以看到是这个话题：camera/image_raw，查看我自己rosbag，我们把image弄成压缩的了，但是orbslam3又识别不到，所以需要解压缩，这里使用image_transport这个工具，

rospack list | grep image_transport

查看一下自己是否有：

发现是有的，于是启动另一个节点：

rosrun image_transport replish compressed in:=/camera_chest/fisheye1/image_raw raw out:=/camera/image_raw

其中：/camera_chest/fisheye1/image_raw这是自己rosbag中压缩的图像话题，而 /camera/image_raw对应orbslam3 单目imu节点需要的话题，此时再次播放rosbag：

rosbag play  -r 0.5 --pause '/home/shikai/cyber/ORB_SLAM3-master/Examples_old/ROS/2024-11-04-17-01-19.bag'  /camera_chest/imu:=/imu --clock

按下空格键开始播放，可以看到有轨迹啦：（因数据涉密，只显示部分照片）

到这里就结束了，尽可能详细了，如小伙伴再有什么疑问，可以评论我