多锚点定位时，锚点的选择对定位精度有重要影响。下面介绍基于误差最小化的锚点选择的相应公式和MATLAB代码示例，并进行详细分析

方法描述

选择能够最小化定位误差的锚点组合。通过计算锚点位置与真实位置之间的距离，选择误差最小的组合。

以下公式可以通过求解定位误差来评估锚点：

$$\text{Error}=\sqrt{(x_{estimated}-x_{true}{)}^2+(y_{estimated}-y_{true}{)}^2}$$

代码

MATLAB代码示例

% 三维，锚点优选
% 通过计算误差来优选适合定位的锚点
% 2024-11-09/Ver1
clc; clear; close all;
rng(0);
%% 初始化
% 定义锚点位置（二维坐标）
anchors = [
    0, 0,0;    % 锚点1
    100, 0,0;  % 锚点2
    50, 86.6,90; % 锚点3
    0, 100,100;  % 锚点4
    100, 100,100;  % 锚点5 【共设置5个固定锚点】
    50+50*randn(20,3); % 随机锚点 【另外设置若干个随机锚点，这里设置20个】
];
true_position = [50, 50 ,50];
num = [6]; % 选择锚点个数，可选一种或多种
%% 模拟接收到的RSSI值（dBm）

完整代码的下载链接：https://gf.bilibili.com/item/detail/1106627012

代码运行结果

三维的情况：

二维的情况：

总结

在多锚点定位中，锚点的选择对最终定位结果有重要影响。通过几何分布、距离最小化和加权优化等方法，可以有效提高定位精度。结合上述方法的公式和MATLAB代码，可以为锚点选择提供实用的解决方案。根据实际应用的需求，可以选择适当的锚点选优方法，确保定位系统的性能和可靠性。