vue大疆建图航拍功能实现

news2024/11/23 0:38:37

 

 介绍

无人机在规划一块区域的时候,我们需要手动的给予一些参数来影响无人机飞行,对于一块地表,无人机每隔N秒在空中间隔的拍照地表的一块区域,在整个任务执行结束后,拍到的所有区域照片能够完整的表达出一块地表,那这次任务就是成功的。 当然,如果想完整的把一块地表拍下来也很简单,我们完全可以不停的去拍照,飞行的间隔特别小,但这不是我们想要的,因为这种方式比较浪费资源,我们想要的是在可能的情况下,以最少的航线规划、最少的图片数量来诠释这块地表,毕竟wayPoint最多只能执行99个。

重叠率

重叠率又分航向重叠率和旁向重叠率:

  • 航向重叠率:指无人机在一条航线前进拍照时,第一次拍照的图片与第二次重叠的概率
  • 旁向重叠率:指无人机在第一条航线拍的照片与第二条航线拍的照片重叠的概率

航向重叠率

用一张图来表示,绿色图块是第一次拍照拍到的地表区域,红色图块是第二次拍照拍到的地表区域,他俩重叠的部分的区域相对于他们自己来说就叫做航向重叠率。假设我们现在设置这次无人机飞行的航向重叠率为50%,那么重叠的部分正好是他们自身的一半,那么能不能设置重叠率为100%呢?当然不行,这样话,绿色块和红色块就是一个完美的重合,也就意味着第一次拍照和第二次拍照都在同一个地方,无人机就根本不会往前飞行了,而是停留在那。

旁向重叠率

绿色块是我们在第一条航线中拍到的区域,红色块是我们第二条航线拍到的区域,他俩重叠的部分相对于他们自己来说就叫做旁向重叠率,旁向重叠率是影响航线规划间隔的唯一因素,我们需要通过重叠率来计算出飞行路径的间隔,当然,此处的重叠率也不能设置为100%,如果设置100%的话,那么红色块就会和绿色块重叠,也意味着第一条航线和第二条航线重叠,无人机也就只会在一条航线上来来回回的飞行。

焦距与画幅

如果想知道一张图片所拍到的区域真实面积的话,那么焦距与画幅是离开不的因素。

如图所示,当前无人机是正向向我们飞过来的,我们需要求 拍摄到的真实的距离 ,其实看到图我们就能猜到,这是一个相似三角形的运算,计算公式:

那么,也就意味着我们需要知道焦距、画幅、无人机高度这些已知值,才能计算出拍摄到的真实距离。

焦距

焦距的获取Dji已经给出了API,我们可以直接获取。

public static Aircraft getAircraft() {

BaseProduct product = getProduct();

if (product != null && product.isConnected()) {

if (product instanceof Aircraft) {

return (Aircraft) product;

}

}

return null;

}


Camera camera=getAircraft().getCamera();

//如果camera不为空,并且当前drone支持焦距变焦

if (camera != null&&camera.isOpticalZoomSupported()) {

camera.getOpticalZoomFocalLength(new CommonCallbacks.CompletionCallbackWith<Integer>() {

@Override

public void onSuccess(Integer integer) {

//获取到焦距值

}


@Override

public void onFailure(DJIError djiError) {


}

});

}else{

//如果不支持焦距的话,则可以给个默认的焦距值 24(单位为毫米)

}

画幅

画幅是一个固定值,分为长画幅与短画幅,上图中仅仅只是一个平面图,无法表示长画幅与短画幅的意思,我们对上图再做个立体图也就知晓了

画幅其实是一个矩形,也正好对应我们拍摄到的照片是一张矩形的照片,画幅的默认值为。

  • 长画幅:35mm(单位毫米),与旁向重叠率相关
  • 短画幅:24mm(单位毫米),与航向重叠率相关

计算

由于每次在规划航线时,无人机高度是用户自由进行选择拖动的,所以也是一个已知值,每次拖动无人机高度,航线会重新进行规划

非重叠距离公式

下面是一个通用的计算公式,计算出非重叠部分的真实距离

/**

* @param height 无人机高度,单位米(m)

* @param frame 画幅

* @param focal 焦距

* @param ratio 重叠率

*/

public static double get(double height, double frame, double focal, double ratio) {

//todo 如果focal焦距为0的话,则使用默认值值24毫米

focal = focal == 0 ? 24 : focal;

//单位换成米

focal = focal / 1000;

frame = frame / 1000;

//设呈现的真实距离为x

double x;

//拍摄到的距离

x = frame * height / focal;

//设重叠距离

double d;

//重叠部分的距离

d = ratio * x;

//非重叠部分的距离 (单位米)

d = x - d;

return d;

}

航向重叠计算

已知短画幅=24mm,假设从无人机拿到的焦距是26mm,高度设置的是100米,重叠率设置80%,则无人机真正拍摄到的距离差为:

double distance=get(100,24,26,0.8) 

现在计算出了无人机在拍摄照片的时候,拍摄第一张的位置与拍摄第二张的位置的距离差,那么计算这个距离值拿来干什么用呢,我们知道,距离=速度*时间 ,我们拍照的时间间隔是固定的,假设我们设计的时间是每隔2s进行一次拍照,那么,我们就可以根据 这个公式计算出 速度 ,然后将这个速度设置给 wayPoint , 当然,这个速度不能超过无人机的最大速度(10m/s),我们可以在此做个判断,如果超过无人机最大速度,则设置无人机最大速度为 wayPoint 的速度,如果没有,则反之。我们可能在想,假设公式计算出来的最大速度是20m/s,如果我给他设置了最大速度10m/s的话,不会有影响吗?其实不然,我们假设飞行的距离是40m,我以20m/s的速度进行飞行,那么也就是2s就飞完了,如果这时候我下调到10m/s进行飞行,也就是需要4s才能飞完,已知无人机每隔2s进行一次拍照,那么20m/s的速度只需要拍一张就足够了,10m/s的就需要拍摄两张,这并不会影响拍摄的区域,只不过拍摄的照片比预期多了而已。

旁向重叠计算

旁向重叠的计算影响航线的的间隔,对于一块固定地表,间隔越宽,则飞行的航线就越少,间隔越窄,则飞行的航线就越多,主要影响间隔的就是重叠率。
已知长画幅=35mm,假设从无人机拿到的焦距是26mm,高度设置的是100米,重叠率设置80%,则航线间距离为:

double distance=get(100,35,26,0.8) 

最终将航线距离丢给航线路径规划公式,计算出任务所执行的

<template>
  <div>
    <!-- 地图 -->
    <div id="map"></div>

    <!-- 左侧 -->
    <div class="containers" v-show="leftShowAll">
      <plan-left  ref="pleft"  @exportDji="exportDjiLineFun"  @getRgihtViewMet="getRgihtViewMet"  @editdata="getEditDataMet"  @jteditdata="getJtEditDataMet" @jteditdata2="jteditdata2Fun" ></plan-left>
    </div>
    <!-- 右侧 -->
    <div class="containers-right" v-show="rightShow">
      <plan-right  ref="plright"  @DeeditPointArrs="DeeditPointArrs" @removeSingleFun="removeSingleFun" @removeSingleFun2="removeSingleFun2"  :editData="editData" :blockArrInit="blockArrInit"  :pointValueIndex="pointValueIndex"  :chmapAarr="chmapAarr"     :ptLineDistance="ptLineDistance"
        :flagType="flagType"      :editnameidobj="editnameidobj"
        :editPointArrs="editPointArrs"
        @refrshLeftMet="refrshLeftMet"
        @canRight="canRightMet"
        @removePointFun="removePointFun"></plan-right>
    </div>
    <!-- 普通打点 -->
    <div class="jthp-start2"  v-show="rightShow">
    <el-tooltip class="item" effect="dark" content="批量删除" placement="bottom" >
         <div @click="pdeletePointFun">
         <img src="@/assets/images/jthp/shanchu1.png" />
       </div>
     </el-tooltip>
     <el-tooltip class="item" effect="dark" content="批量设置高度以0点为标准" placement="bottom">
         <div @click="setPointHeightFun()">
         <img src="@/assets/images/jthp/height.png" />
       </div>
     </el-tooltip>
   </div>
    <!-- 建图航拍  start-->
   <div class="jthp-start" v-show="jthpShow">
     <el-tooltip class="item" effect="dark" content="开始构建航线" placement="bottom">
       <div @click="startlBtnFun">
       <img src="@/assets/images/jthp/bianji1.png" />
       </div>
    </el-tooltip>
     <el-tooltip class="item" effect="dark" content="抹除最后一个点" placement="bottom">
         <div @click="jthpErase()">
         <img src="@/assets/images/jthp/cachu.png" />
       </div>
     </el-tooltip>
   <el-tooltip class="item" effect="dark" content="删除" placement="bottom">
         <div @click="ctrlBtnFun">
         <img src="@/assets/images/jthp/shanchu1.png" />
       </div>
     </el-tooltip>
   </div>
    <div class="containers-right" v-show="jthpShow">
 <!-- 顶部 -->
    <div class="top-name">
       <span>航线昵称:</span>
         <!-- <el-tooltip class="item" effect="dark" content="编辑不能修改航线昵称" placement="bottom"> -->
            <div><el-input v-model="jthpInputName"  placeholder="请输入内容"></el-input></div>
         <!-- </el-tooltip> -->
    </div>
  <div class="centers">
     <span>相机选择:</span>
     <el-select v-model="cameraValue" placeholder="请选择" @change="cameraFun">
    <el-option v-for="item in cameraList" :key="item.id" :label="item.name" :value="item.id" > </el-option>
     </el-select>
   </div>
    <div class="top">
      <div>
        <span class="top-item">{{jthpPoint}}</span>
        <span>航点数</span>
      </div>    
       <div>
       <span class="top-item">{{routeLength}}m</span>
        <span>航线长度</span>
       </div>
         <div>
       <span class="top-item">{{estimatePoint}}</span>
        <span>预计拍照数</span>
       </div>
        <div>
       <span class="top-item">{{areaFunToFid(jthpArea)}}㎡</span>
        <span>面积</span>
       </div>
    </div>
    <div class="block">
      <div class="block-add" >
          <div class="left">高度(m)</div>
          <div class="right">
            <div @click="blockjianMet(1)">-</div>
            <span>{{spaceInpValue}}</span>
            <div @click="blockjiaMet(1)">+</div>
          </div>    
        </div>  
          <!-- 拉动数据高度 -->
         <input   type="range" style="width:100%" id="spaceInp"   max="360"  min="20" v-model="spaceInpValue"/>
<!-- 速度 -->
  <div class="block-add" >
          <div class="left">速度(m)</div>
          <div class="right">
            <div @click="blockjianMet(11)">-</div>
            <span>
              <input   style="width:30px;font-size: 8px;height: 20px;text-align: center;"  max="10"  min="3" v-model="flySpeed"/>
            </span>
            <div @click="blockjiaMet(11)">+</div>
          </div>    
        </div>  
          <!-- 拉动数据高度 -->
         <input   type="range" style="width:100%" id="spaceInp"   max="10"  min="3" v-model="flySpeed" oninput="if(value>10)value=10;if(value<3)value=3"/>

  <!-- 可见光焦距 -->
         <div class="block-add" >
          <div class="left">可见光焦距</div>
          <div class="right">
            <div @click="blockjianMet(12)">-</div>
            <span>
              <input   style="width:30px;font-size: 8px;height: 20px;text-align: center;"  max="30"  min="1" v-model="visibleLightFocal" oninput="if(value>30)value=30;if(value<1)value=1" />
            </span>
            <div @click="blockjiaMet(12)">+</div>
          </div>    
        </div>  
       <!-- 拉动数据高度 -->
         <input   type="range" style="width:100%" id="spaceInp"   max="30"  min="1" v-model="visibleLightFocal"/>
         <div class="block-add" >
          <div class="left">角度(c)</div>
            <div class="right">
            <div @click="blockjianMet(2)">-</div>
            <span>{{stepRotateValue}}</span>
            <div  @click="blockjiaMet(2)">+</div>
          </div>    
        </div>  
  <!-- 拉动数据角度 -->
         <input type="range" style="width:100%" id="stepRotate" max="360" min="0" v-model="stepRotateValue"/>
        <!-- 拉动数据航向重叠率-->
         <div class="block-add" >
          <div class="left">航向重叠率(%)</div>
          <div class="right">
            <div @click="blockjianMet(3)">-</div>
            <span>{{courseOverlapRate}}</span>
            <div  @click="blockjiaMet(3)">+</div>
          </div>    
        </div>  
       <!-- 拉动数据角度 -->
         <input type="range" style="width:100%" id="stepRotate" max="85" min="10" v-model="courseOverlapRate"/>
        <!-- 拉动数据旁向重叠率-->
         <div class="block-add" >
          <div class="left">旁向重叠率(%)</div>
          <div class="right">
            <div @click="blockjianMet(4)">-</div>
            <span>{{lateralOverlapRate}}</span>
            <div @click="blockjiaMet(4)">+</div>
          </div>    
        </div>  
       <!-- 拉动数据旁向重叠率 -->
       <input type="range" style="width:100%" id="stepRotate" max="83" min="10" v-model="lateralOverlapRate"/>
    </div>
    <div>
    <!--经纬度-->
     <div class="jwd">
        <div>
           <span>纬度</span>
           <span>{{getJwd(1)}}</span>
        </div>
          <div>
           <span>经度</span>
           <span>{{getJwd(2)}}</span>
        </div>
    </div>
     <!--方向盘-->
     <div class="panel">
       <img class="top"    :src="ygdrImgList.qianImg1"  @mouseup="onUpAn(1)"   @mousedown="onDownAn(1)" />
      <img  class="bottom" :src="ygdrImgList.qianImg2"   @mouseup="onUpAn(2)"   @mousedown="onDownAn(2)" />
      <img  class="left"   :src="ygdrImgList.qianImg3"   @mouseup="onUpAn(3)"   @mousedown="onDownAn(3)" />
       <img class="right"  :src="ygdrImgList.qianImg4"   @mouseup="onUpAn(4)"   @mousedown="onDownAn(4)" />
     </div>
  </div>
      <!-- 底部数据保存 -->
    <div class="save-btn">
      <div @click="savejthpFun" v-hasPermi="['plan:route:add']">保存</div>
     <!--<div @click="testFun">测试</div> -->
      <div @click="canJthpRightFun">取消</div>
    </div>
    </div>
     <!-- 建图航拍  end-->
  </div>
</template>
<script>
import planLeft from "./components/planLeft.vue";
import planRight from "./components/planRt.vue";
import planJthp from "./components/planJthp.vue";
import { getInfoApi ,addjkLineApi,editLineApi,getCameraApi} from "@/api/fly/fly";
import { dictTypeParmAll } from "@/api/device/list";
import cpRPA from "../../utils/lib/cpRPA.js";
import {  Loading } from 'element-ui'
 const geometryUtil = require("../../utils/lib/bm.geometryutil.js");
var state,jtpolygon,  Jtpolyline, polyline,  groupLayer,map,marker, marker3, marker5,  groupLayer5, marker2 , myIcon2= null;
export default {
  components: {
    planLeft,
    planRight,
  },
  data() {
    return {
      routeSource:null,
      routeType:null,//大疆建图类型
      visibleLightFocal:2.3,//可见光焦距
      blockArrInit:[],
      flySpeed:3,//默认最低3
      jthpShow: false, //建图航拍
      leftShowAll: true,
      lineArr: [],
      marker: [],
      chmapAarr: [],
      rightShow: false,
      flagType: "",
      editnameidobj: {
        editname: "",
        id: "",
        downFildId: "",
        downFildName: "",
      },
      editPointArrs: [],
      editData: {},
      selectActionList: [],
      pointValueIndex: 1, //重置右侧点
      tempArr: [],
      latlngs: [], //线段的坐标点
      markerArr: [], //点线绘制集合图层
      //建图航拍
      ctrlText: "绘制凸多边形地块",
      spaceInpValue: 20,
      stepRotateValue: 360,
      jthpInputName:"",
      jthpParamsHeight:20, //高德
      jthpParamsAngle:360,//角度
      jthpSettingList:[
        {
          name:"基础设置",
          bool:true
        },
         {
          name:"高级设置",
          bool:false
        },
         {
          name:"相机设置",
          bool:false
        }
      ],
      jthpArea:null,//面积
       jthpAreaFlag:0,//面积的flag
       jthpPoint:0,//航点数
       ptLineDistance:0,//普通模式航线总长
       jtEditFlagId:null,//编辑主表id
       jtids:null,//编辑建图id
       tempMarker:[],//开始和结束 建图航拍 点
       tempMarkerFlag:0,//新增开始和结束图标
       marker5List:[],//记录建图打点白蓝图标
       marker5LatList:[],//建图经纬度 蓝白点
       oldDragLat:null,//移动红蓝点老的经纬度
         ygdrImgList:{  //摇杆图片切换
          qianImg1:require("@/assets/images/jthp/上@2x.png"),
          qianImg2:require("@/assets/images/jthp/下@2x.png"),
          qianImg3:require("@/assets/images/jthp/左@2x.png"),
          qianImg4:require("@/assets/images/jthp/右@2x.png"),
        
        },
        cameraList: [],
        longFrame:0,//长画幅
        longFrameFocus:0,//长画幅焦距
        shortFrame:"",//短画幅
        shortFrameFocus:0,//短画幅焦距
        cameraValue: 0,
        lateralOverlapRate:80,//旁向重叠率
        courseOverlapRate:50,//航向重叠率
        lateralDistance:0,//旁向距离
        courseDistance:0,//航向距离
        lateralDistanceTemp:0, //临时的旁向距离
        photoPointList:[],//拍照点
        routeLength:0,//航线长度
        estimatePoint:0,//预估航点
    };
  },
  created() {
   
    this.dictTypeParmAllComm();
  },
  mounted() {
      this.getCameraFun();
      this.bigemapCreate(); //加载bigemap
  },
  watch: {
    //计算普通模式 点之间距离总和 单位米
    latlngs(newlatlngs,olds){
      var  tempDistance=0;
      var tempLatlngs=[];
         for(var i=0;i<newlatlngs.length;i++){
        tempLatlngs.push({ lat:newlatlngs[i][0], lng: newlatlngs[i][1] })
        }
      if(newlatlngs.length>1){
        for(var i=0;i<tempLatlngs.length;i++){
        if(i==tempLatlngs.length-1){
          tempDistance=tempDistance+ map.distance(tempLatlngs[tempLatlngs.length-2],tempLatlngs[tempLatlngs.length-1]);
        }else{
          tempDistance=  tempDistance+  map.distance(tempLatlngs[i],tempLatlngs[1+i]);
        }
       }
         this.ptLineDistance=tempDistance;
      }
    },
    //监听角度
    stepRotateValue(old, news) {
      if(this.jthpShow){
          if (Jtpolyline.latlngs.length !=0) {
          this.renderPolyline();
          }
      }
    },
    //监听高度 只会影响旁向重叠率
    spaceInpValue(news,old){
    if(this.jthpShow){
  if (jtpolygon.latlngs.length > 1) {
     var distance=cpRPA.getNonOverlapping(this.spaceInpValue,this.longFrame,this.longFrameFocus,this.lateralOverlapRate/100)
    this.lateralDistance=distance[1];
     this.lateralDistanceTemp=distance[1];
     this.renderPolyline();
   }

  ///监听高度同时旁向重叠率也需要随之变化 变化
     if (Jtpolyline.latlngs.length > 1) {
      var distance=cpRPA.getNonOverlapping(this.spaceInpValue,this.longFrame,this.longFrameFocus,this.lateralOverlapRate/100);
       if(distance[2]==0){ }else{
       this.lateralDistance=distance[1];
       this.renderPolyline(); } }
  }
 },
  //监听旁向重叠率 是短画符
  lateralOverlapRate(news,old){
       this.lateralOverlapRate=news;
       ///监听旁向重叠率  变化
       if (Jtpolyline.latlngs.length > 1) {
      var distance=cpRPA.getNonOverlapping(this.spaceInpValue,this.longFrame,this.longFrameFocus,this.lateralOverlapRate/100);
       if(distance[2]==0){ }else{
       this.lateralDistance=distance[1];
       this.renderPolyline(); } }
   ///监听旁向重叠率 同时高度也需要随之变化 变化
      if (jtpolygon.latlngs.length > 1) {
     var distance=cpRPA.getNonOverlapping(this.spaceInpValue,this.longFrame,this.longFrameFocus,this.lateralOverlapRate/100)
    this.lateralDistance=distance[1];
     this.lateralDistanceTemp=distance[1];
     this.renderPolyline();
   }
  },
   //监听航向重叠率  是长画符-------------------
    courseOverlapRate(news,old){
    if (Jtpolyline.latlngs.length > 1) {
         var distance=cpRPA.getNonOverlapping(this.spaceInpValue,this.shortFrame,this.shortFrameFocus,news/100);
         this.courseDistance=distance[1];
         this.renderPolyline();
   }
 },
    jthpAreaFlag(news,old){
         if(this.jthpShow){
           if(this.marker5List.length>2){
             this.renderPolyline();
             this.calculatePolygonArea(news);
           }else{
              this.jthpAreaFlag=0;
          }
      }
    }
  },
  methods: {
    jteditdata2Fun(item){
       this.routeSource=item.source;
    },
    removeSingleFun(pointTemp){
   if(this.blockArrInit.length>0){
    this.blockArrInit = this.blockArrInit.filter((item) => {
          if (item.pointflag == pointTemp) {  } else {return item; }
        });
     }
    },
    removeSingleFun2(item){
      for (var i = 0; i < this.blockArr.length; i++) {
        if (item.index == this.blockArr[i].index) {
          this.blockArr.splice(i, 1); //删除第2个元素
        }
      }
    },
      //测试
      judgeFun(){ return true;},
     //建图线段总长 米
      getJtDistanceFun(){
        //总长计算
      var distanceTotal=0;
      if(Jtpolyline.latlngs.length>0){
         for(var i=0;i<Jtpolyline.latlngs.length-1;i++){
          distanceTotal=distanceTotal+map.distance(Jtpolyline.latlngs[i],Jtpolyline.latlngs[i+1]);
        }
         this.photoPointList=[];
        var ArrTemps=[];
        for(var i=1;i<parseInt(distanceTotal/this.courseDistance);i++){
         //这是计算航线等分长度 获得经纬度点的结果
        var des = BM.GeometryUtil.interpolateOnLine(map,Jtpolyline.latlngs,i*this.courseDistance/distanceTotal);  
        ArrTemps.push( des.latLng);
        }
        this.photoPointList=ArrTemps;
        this.routeLength=parseFloat(distanceTotal).toFixed(2);
        this.estimatePoint=ArrTemps.length;
        //  console.log("我设置的距离",this.courseDistance);
        // //  console.log("随机抽取等分2点之间距离前10内的点",map.distance(this.photoPointList[1],this.photoPointList[2]));
        //  console.log("等分获取的点集合",this.photoPointList);
        }else{
          this.estimatePoint=0; //预估点数为0 
          this.routeLength=0;//总长为0
        }
      },
    //控制盘移动摇杆
      movePanleFun(lengs){
         jtpolygon.layer.setLatLngs(jtpolygon.latlngs);
          var layArr=  groupLayer5.getLayers();
          var s=  L.latLng( jtpolygon.latlngs[lengs].lat, jtpolygon.latlngs[lengs].lng);
          layArr[layArr.length-1].setLatLng(s);
          this.renderPolyline();
          this.calculatePolygonArea(jtpolygon.latlngs);
      },
    //获取遥控经纬度
    getJwd(item){
      if(jtpolygon!=null){
        if(jtpolygon.latlngs.length>0){
         if(item==1){
         return jtpolygon.latlngs[jtpolygon.latlngs.length-1].lat;
       }else{ return jtpolygon.latlngs[jtpolygon.latlngs.length-1].lng; } }else{ return 0;}
    }
    },
      //加----动作数据
    blockjiaMet(type) {
      if(type==1){ //高度
      if(this.spaceInpValue<360){
           this.spaceInpValue++;
         }
      }else if(type==2){ //角度
      if(this.stepRotateValue<360){
          this.stepRotateValue++;
      }
      }else if(type==3){ //航向重叠率
      if( this.courseOverlapRate<85){
        this.courseOverlapRate++;
      }
        
      }else if(type==4){ //旁向重叠率
      if( this.lateralOverlapRate<83){
        this.lateralOverlapRate++;
      }
      }else if(type==11){ //速度
      if( this.flySpeed<10){
        this.flySpeed++;
      }
  }else if(type==12){ //速度
      if( this.visibleLightFocal<30){
        this.visibleLightFocal++;
      }
    }
    },
    //减---动作数据
    blockjianMet(type) {
      if(type==1){ //高度
      if(this.spaceInpValue>20){
        this.spaceInpValue--;
      }else{
        alert("高度不能小于20");
      }
      }else if(type==2){//角度
      if( this.stepRotateValue>0){
          this.stepRotateValue--;
      }
     }else if(type==3){ 
      if( this.courseOverlapRate>10){
       this.courseOverlapRate--;
      }
      }else if(type==4){ 
        if( this.lateralOverlapRate>10){
          this.lateralOverlapRate--;
        }
      }else if(type==11){ 
        if(this.flySpeed>3){
          this.flySpeed--;
        }
      }else if(type==12){ 
        if(this.visibleLightFocal>=1){
          this.visibleLightFocal--;
        }
      }
    },
   //相机选择
   getCameraFun(){
    getCameraApi().then((res) => {
        if (res.code == 200) { 
           if(res.data.length>0){
          this.cameraValue=res.data[0].id;
           this.cameraList=res.data;
           this.longFrame=res.data[0].longFrame;//长画幅
           this.longFrameFocus=res.data[0].longFrameFocus;//长画幅焦距
           this.shortFrame=res.data[0].shortFrame;//短画幅
           this.shortFrameFocus=res.data[0].shortFrameFocus;//短画幅焦距
           var dlong=cpRPA.getNonOverlapping(this.spaceInpValue,this.longFrame,this.longFrameFocus,this.lateralOverlapRate/100)
           this.lateralDistance=dlong[1];
           var dshort=cpRPA.getNonOverlapping(this.spaceInpValue,this.shortFrame,this.shortFrameFocus,this.courseOverlapRate/100);
           this.courseDistance=dshort[1];
           }else{
           this.$message({ message: "请前去添加相机", type: "info" });
           }
        }
      });
   },
  //面积保留小数截取
    areaFunToFid(item){
     if(item==null){
       return 0;
     }else{
       return item.toFixed(2); 
     }
    },
       onDownAn(type){
     var lengs=jtpolygon.latlngs.length-1;
       switch(type){
        case 1:
            this.ygdrImgList.qianImg1=require("@/assets/images/jthp/上02@2x.png");
            if(jtpolygon!=null){
               jtpolygon.latlngs[lengs].lat= jtpolygon.latlngs[lengs].lat+0.0000325103344;
               this.movePanleFun(lengs);//更新蓝白点
            }
           break;
        case 2:
           this.ygdrImgList.qianImg2=require("@/assets/images/jthp/下02@2x.png");
            if(jtpolygon!=null){
               jtpolygon.latlngs[lengs].lat= jtpolygon.latlngs[lengs].lat-0.0000325103344;
               this.movePanleFun(lengs);//更新蓝白点
            }
           break;
        case 3:
           this.ygdrImgList.qianImg3=require("@/assets/images/jthp/左02@2x.png");
            if(jtpolygon!=null){
               jtpolygon.latlngs[lengs].lng= jtpolygon.latlngs[lengs].lng-0.0000325103344;
               this.movePanleFun(lengs);//更新蓝白点
            }
          break;
        case 4:
           this.ygdrImgList.qianImg4=require("@/assets/images/jthp/右02@2x.png");
            if(jtpolygon!=null){
               jtpolygon.latlngs[lengs].lng= jtpolygon.latlngs[lengs].lng+0.0000325103344;
               this.movePanleFun(lengs);//更新蓝白点
            }
           break;
       }
    },
    onUpAn(type){
     switch(type){
        case 1:
            this.ygdrImgList.qianImg1=require("@/assets/images/jthp/上@2x.png");
           break;
        case 2:
            this.ygdrImgList.qianImg2=require("@/assets/images/jthp/下@2x.png");
           break;
        case 3:
            this.ygdrImgList.qianImg3=require("@/assets/images/jthp/左@2x.png");
          break;
        case 4:
            this.ygdrImgList.qianImg4=require("@/assets/images/jthp/右@2x.png");
           break;
       }
    },
    //建图航拍切换设置
    jthpCenterFun(item){
        for (var i = 0; i < this.jthpSettingList.length; i++) {
          this.$set(this.jthpSettingList[i], "bool", false);
        }
        this.$set(item, "bool", true);
    },
    // 显示建图航拍
    getViewJthpFun() {
      if(typeof L!="undefined"){
           this.jthpShow = true;
      }
       var myIcon = L.icon({ iconUrl: '/img/机库.png', iconSize: [30, 30], className:"bigmarker"});
      //添加中心的marker
         marker2 = L.marker([this.$store.state.flydata.flyObj.latitudeWgs84,this.$store.state.flydata.flyObj.longitudeWgs84],{icon:myIcon}).addTo(map);
    },
    //进入航线的时候 才创建机库的坐标marker
    createInitMarker(){
      if(typeof  L!="undefined"){
         var myIcon = L.icon({ iconUrl: '/img/机库.png', iconSize: [30, 30], className:"bigmarker"});
      //添加中心的marker
         marker2 = L.marker([this.$store.state.flydata.flyObj.latitudeWgs84,this.$store.state.flydata.flyObj.longitudeWgs84],{icon:myIcon}).addTo(map);
        //  L.circle([this.$store.state.flydata.flyObj.latitudeWgs84,this.$store.state.flydata.flyObj.longitudeWgs84], {radius: 500}).addTo(map);
    }
    },
    //初始化地图
    bigemapCreate() {
      let that = this;
      map = new L.Map('map', { center: overallConfig.bigConfig.initCenter, zoom: overallConfig.bigConfig.bigZoom, zoomControl:false, attributionControl: false}); 
       //-----东大圩---start
     let ty1 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line1' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
      let ty2 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line2' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
      let ty3 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line3' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
      let ty4 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line4' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
      let ty5 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line5' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
      let ty6 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line6' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
      let ty7 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line7' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
      let ty8 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line8' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
      let ty9 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line9' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
      let ty11 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line11' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
        let ty12 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl3 + '/line12' + '/{z}/{x}/{y}.png',{maxZoom:21}).addTo(map);
     
      //-----东大圩---end
       //宁夏
       let ty10 = L.tileLayer('./../' + overallConfig.tileUrl + '/{z}/{x}/{y}.png', { maxZoom: overallConfig.bigConfig.maxZoom, zoom: overallConfig.bigConfig.bigZoom, id: 'OpenStreetMap' }).addTo(map);
      that.bigemapMouseListener(); //执行监听操作
      polyline = L.polyline([], { color: "#00FFF7" }).addTo(map);
      //建图航拍
      state = { isReadyDrawPolygon: false,isBeginDraw: false,};
      jtpolygon = {layer: new L.polygon([], {  color: "#1FA3F6",fillColor: "#f5f5f5",weight: 4,fillOpacity: 0.1,opacity: 1, }).addTo(map), latlngs: [],};
      Jtpolyline = {layer: new L.polyline([], {color: "#14EC92",weight: 3, opacity: 1,}).addTo(map),latlngs: [],};
      cpRPA.setDistanceFn(that.distance);
      cpRPA.setLatlng2PxFn(that.latlng2Px);
      cpRPA.setPx2LatlngFn(that.px2Latlng);
      map.on("click", function (e) {
        if (state.isReadyDrawPolygon) {
          jtpolygon.latlngs.push(e.latlng);
          jtpolygon.layer.setLatLngs(jtpolygon.latlngs);
       //监听地图点击 增加白色图标点   添加marker
     if (jtpolygon.latlngs.length > 2) {
           that.jthpAreaFlag=jtpolygon.latlngs;
           that.setRedBluePointFun(e.latlng.lat,e.latlng.lng,"/img/白点.png",2);
        }else{
           that.setRedBluePointFun(e.latlng.lat,e.latlng.lng,"/img/白点.png",1);
        }
        }
      });
    },
    //取消建图航拍显示
    canJthpRightFun(){
      this.ctrlBtnFun();//删除点
      this.jthpShow=false;
    },
//----------------------------------大疆建图航线导入start-----------------------------------
exportDjiLineFun(res){
  this.routeType=res.data.routeType;
  let that=this;
  // console.log("大疆建图航线导入",res.data.hangerRouteAerialPhotography.polygonLocationWgs84List );
  this.getCameraFun();
  this.jthpInputName=res.data.name;
  //高度
this.spaceInpValue= res.data.hangerRouteAerialPhotography.flightAltitude;
//角度
this.stepRotateValue= res.data.hangerRouteAerialPhotography.mainRouteAngle;
//航向重叠率
this.courseOverlapRate= res.data.hangerRouteAerialPhotography.courseOverlapRate;
//旁
this.lateralOverlapRate= res.data.hangerRouteAerialPhotography.lateralOverlapRate;
  let vdata=res.data.hangerRouteAerialPhotography.polygonLocationWgs84List ;
  for(var i=0;i<vdata.length;i++){
        jtpolygon.latlngs.push({lat:vdata[i].latitude,lng:vdata[i].longitude});
        jtpolygon.layer.setLatLngs(jtpolygon.latlngs);
           if (vdata.length> 2) {
             that.jthpAreaFlag=jtpolygon.latlngs;
             that.setRedBluePointFun(vdata[i].latitude,vdata[i].longitude,"/img/白点.png",2);
        }else{
           that.setRedBluePointFun(vdata[i].latitude,vdata[i].longitude,"/img/白点.png",1);
        }
  }
      this.getViewJthpFun();
  
    },
    //----------------------------------大疆建图航线导入end-----------------------------------
    //----------------------------建图航拍 ---srart------------------------------------
    //抹除点
    jthpErase() {
      var that = this;
      if (this.marker5List.length > 0) {
        if ((jtpolygon.latlngs.length - 1) == 2) {
          groupLayer.remove(); //2个 marker点的时候 移除开始和结束图标interpolateOnLine
          this.markerArr = [];
        }
        var last = jtpolygon.latlngs.length - 1;
        for (var i = 0; i < jtpolygon.latlngs.length; i++) {
          if (i == last) {
            jtpolygon.latlngs.splice(i, 1);
            this.marker5List.splice(i, 1);
            //先移除 指定 marker
            var layArr = groupLayer5.getLayers();
            groupLayer5.removeLayer(layArr[i])
            jtpolygon.layer.setLatLngs(jtpolygon.latlngs);
            if (i > 1) {
              layArr[i - 1].setIcon(myIcon2);//最后一个点换成蓝色
              that.renderPolyline();
            } else {
              jtpolygon.layer.setLatLngs(jtpolygon.latlngs);
            }
          }
        }
        if (that.jtEditFlagId != null) { //编辑逻辑当中(处理 开始图标和结束图标)
          if (layArr.length > 2) {
            if (this.tempMarkerFlag == 1) {
            } else { }
          }
        }
        if (this.marker5List.length == 2) {
          that.jthpArea = 0;
        }
      }
    },
    //设置 红白蓝点
    setRedBluePointFun(lat, lng, imgUrl, type) {
      var that = this;
      var myIcon = L.icon({ iconUrl: imgUrl, iconSize: [18, 18] });
      myIcon2 = L.icon({ iconUrl: "/img/蓝点.png", iconSize: [18, 18] });
      marker5 = L.marker([lat, lng], { icon: myIcon, draggable: true, riseOnHover: true });
      this.marker5List.push(marker5);
      groupLayer5 = L.featureGroup(this.marker5List).on("click", function () { }).addTo(map);
      marker5.on('move', function (e) {
        that.oldDragLat = e.oldLatLng.lat;
      });
      marker5.on('moveend', function (e) {
        for (var i = 0; i < jtpolygon.latlngs.length; i++) {
          if (jtpolygon.latlngs[i].lat == that.oldDragLat) { //对不移动的点
            jtpolygon.latlngs[i].lat = e.target._latlng.lat;
            jtpolygon.latlngs[i].lng = e.target._latlng.lng;
            jtpolygon.layer.setLatLngs(jtpolygon.latlngs);
            that.renderPolyline();
          }
        }
      });
      if (type == 2) {
        //动态变化蓝点和白点
        var layArr = groupLayer5.getLayers();
        for (var i = 0; i < layArr.length; i++) {
          if (i == layArr.length - 1) {
            layArr[i].setIcon(myIcon2);
          } else {
            layArr[i].setIcon(myIcon);
          }
        }

        //动态改变 开始 S   E 结束点
        if (layArr.length == 3) {
          this.tempMarkerFlag = 0;
        }
      }
    },
    //更新构图
    renderPolyline() {
      Jtpolyline.latlngs = cpRPA.setOptions({
        polygon: jtpolygon.latlngs,
        rotate: parseFloat(this.stepRotateValue) || 0,
        space: parseFloat(this.lateralDistance)
      });
      Jtpolyline.layer.setLatLngs(Jtpolyline.latlngs); //设置里面航线数据
      this.jthpPoint = Jtpolyline.latlngs.length;
      if (this.tempMarkerFlag == 0) {
        if (Jtpolyline.latlngs.length != 0) { //如果没有里面点情况
          this.setMarker(Jtpolyline.latlngs[0].lat, Jtpolyline.latlngs[0].lng, '/img/S.png'); //开始
          this.setMarker(Jtpolyline.latlngs[Jtpolyline.latlngs.length - 1].lat, Jtpolyline.latlngs[Jtpolyline.latlngs.length - 1].lng, '/img/E.png'); //结束
          this.tempMarkerFlag = 1; //如果为1的话 就不能继续添加marker 满足新增条件 动态改变图标
        }

      } else { }
      if (Jtpolyline.layer._latlngs.length > 1) { //动态设置开始 S 和结束E  坐标
        var layArr = groupLayer.getLayers();
        var latlng_start = L.latLng(Jtpolyline.layer._latlngs[0].lat, Jtpolyline.layer._latlngs[0].lng);
        var latlng_end = L.latLng(Jtpolyline.layer._latlngs[Jtpolyline.layer._latlngs.length - 1].lat, Jtpolyline.layer._latlngs[Jtpolyline.layer._latlngs.length - 1].lng);
        layArr[0].setLatLng(latlng_start);
        layArr[1].setLatLng(latlng_end);
        this.calculatePolygonArea(jtpolygon.latlngs);
      }
      //动态更新线段总长
      this.getJtDistanceFun()
    },
    //计算面积
    calculatePolygonArea(latLngs) {
      let that = this;
      var pointsCount = latLngs.length,
        area = 0.0,
        d2r = Math.PI / 180,
        p1, p2;
      if (pointsCount > 2) {
        for (var i = 0; i < pointsCount; i++) {
          p1 = latLngs[i];
          p2 = latLngs[(i + 1) % pointsCount];
          area += ((p2.lng - p1.lng) * d2r) * (2 + Math.sin(p1.lat * d2r) + Math.sin(p2.lat * d2r));
        }
        area = area * 6378137.0 * 6378137.0 / 2.0;
      }
      that.jthpArea = Math.abs(area);
      return Math.abs(area);

    },
    //开始构建建图航拍
    startlBtnFun() {
      state.isReadyDrawPolygon = true;
    },
    //移除所有的点
    ctrlBtnFun() {
      state.isReadyDrawPolygon = false;
      if (state.isReadyDrawPolygon) {
        // this.ctrlText = "清除";
      } else {
        //清除
        this.jthpArea = 0;
        this.jthpPoint = 0;
        this.stepRotateValue = 360;
        this.jthpArea = 0;
        this.jthpPoint = 0;
        this.tempMarkerFlag = 0;
        this.marker5List = [];//清空蓝白点
        this.estimatePoint = 0;//清空预估点
        this.courseOverlapRate = 10;
        this.routeLength = 0;
        this.spaceInpValue = 20;//清空间距
        this.markerArr = [];
        if (groupLayer5 == null) { } else { groupLayer5.remove(); }
        if (groupLayer == null) { } else { groupLayer.remove(); }
        this.initDraw();
      }
    },
    //初始化建图数据
    initDraw() {
      jtpolygon.latlngs = Jtpolyline.latlngs = [];
      jtpolygon.layer.setLatLngs(jtpolygon.latlngs);
      Jtpolyline.layer.setLatLngs(Jtpolyline.latlngs);
    },

    //提交建图航拍数据给后台
    savejthpFun() {
      if (this.photoPointList.length < 1001 && this.photoPointList.length != 0) {
        let downloadLoadingInstance = Loading.service({ text: "航线数据加载中...", spinner: "el-icon-loading", background: "rgba(0, 0, 0, 0.7)", })
        var jtlinePointAll = Jtpolyline.latlngs;
        var jtpolyPonitAll = jtpolygon.latlngs;
        if (this.jthpInputName == "" || jtpolygon.latlngs.length < 2 || this.cameraValue == 0) { //小于2个点不能提交
          this.$message({ message: "航线名称和点和相机不能为空", type: "info" });
        } else {
          var jthpTemp = {
            routeType:this.routeType,
            flySpeed: this.flySpeed,      //飞行速度m=/s
            visibleLightFocal: this.visibleLightFocal,
            name: this.jthpInputName,
            droneBoxId: this.$store.state.mapdata.droneBoxId, //机场id
            source: this.routeType==null?2:1,        //建图航拍类型
            id: this.jtEditFlagId == null ? null : this.jtEditFlagId,   //编辑时候才要
            hangerRouteAerialPhotography: {
              id: this.jtids == null ? null : this.jtids,
              jtPolyLine: JSON.stringify(Jtpolyline.latlngs), //存储航线内部所有点
              cameraId: this.cameraValue,    //相机id
              mainRouteAngle: this.stepRotateValue,   //主航线角度(单位 ° )
              courseOverlapRate: this.courseOverlapRate, //航向重叠率
              lateralOverlapRate: this.lateralOverlapRate, //旁向重叠率
              flightAltitude: this.spaceInpValue,  //飞行高度(m)
              margin: 84,
              routeId: this.jtids == null ? null : this.jtids,
              homeLocation: {
                longitude: 0,
                latitude: 0,
                label: "起始坐标",
              },//起始坐标
              polygonLocationList: [],    //外面矩形点 
            },
            //里面航线点
            hangerRoutePointList: []
          }
          //里面拍照航线点
          for (var i = 0; i < this.photoPointList.length; i++) {
            jthpTemp.hangerRoutePointList.push(
              {
                pointNumber: i,
                longitudeWgs84: this.photoPointList[i].lng,
                latitudeWgs84: this.photoPointList[i].lat,
                height: this.spaceInpValue,
                id: null,
                routeId: null,
                latitudeGcj02: null,
                longitudeGcj02: null,
                actionsList: [{
                  type: 1,
                  min: null,
                  lowMin: null,
                  heightMin: null,
                  max: null,
                  heightMax: null,
                  heightParam: null,
                  display: null,
                  unit: null,
                  lowParam: null,
                  lowMax: null,
                  param: "",
                },],
              },
            )
          }
          //外面点
          for (var i = 0; i < jtpolyPonitAll.length; i++) {
            if (i == 0) { //起始坐标
              jthpTemp.hangerRouteAerialPhotography.homeLocation.longitude = jtpolyPonitAll[i].lng;
              jthpTemp.hangerRouteAerialPhotography.homeLocation.latitude = jtpolyPonitAll[i].lat;
            }
            jthpTemp.hangerRouteAerialPhotography.polygonLocationList.push({
              longitude: jtpolyPonitAll[i].lng,
              latitude: jtpolyPonitAll[i].lat,
              label: (i + 1) + '',
            })
          }

          if (this.jtEditFlagId != null) {
            jthpTemp.source  =this.routeSource;
            //编辑
            editLineApi(jthpTemp).then((res) => {
              if (res.code == 200) {
                this.routeType=null;
                this.$message({ message: res.msg, type: "success" });
                this.canRightMet();//去消右侧显示
                this.$refs.pleft.getlineList(this.$store.state.mapdata.droneBoxId); //刷新左侧从tree
              }
            });

          } else {
            //新增
            addjkLineApi(jthpTemp).then((res) => {
              if (res.code == 200) {
                this.routeType=null;
                this.$message({ message: res.msg, type: "success" });
                this.canRightMet();//去消右侧显示
                this.$refs.pleft.getlineList(this.$store.state.mapdata.droneBoxId); //刷新左侧从tree
              }
            });
          }
        }
        downloadLoadingInstance.close();
      } else { this.$message({ message: "拍照点不能超过1000个点也不能等于0个点", type: "info" }); }
    },
    /** 
     @method 建图
     @params id(获取左侧列表id 编辑)
     * **/
    getJtEditDataMet(id) {
      if (typeof L != "undefined") {
        let downloadLoadingInstance = Loading.service({ text: "航线数据加载中...", spinner: "el-icon-loading", background: "rgba(0, 0, 0, 0.7)", })
        this.canRightMet();
        this.removeMarkerFun();//每次编辑移除开始和结束点
        this.createInitMarker();
        this.jtEditFlagId = id;
        getInfoApi({ id: id }).then((res) => {
          if (res.code == 200) {
            this.jthpShow = true;//隐藏建图航拍
            this.flySpeed = res.data.flySpeed;
           if( res.data.visibleLightFocal==null){
            this.visibleLightFocal =2.3;
           }else{
            this.visibleLightFocal = res.data.visibleLightFocal;
           }
            this.spaceInpValue = res.data.hangerRouteAerialPhotography.flightAltitude;//高度
            this.stepRotateValue = res.data.hangerRouteAerialPhotography.mainRouteAngle;//角度
            this.cameraValue = res.data.hangerRouteAerialPhotography.cameraId;//相机id
            this.courseOverlapRate = res.data.hangerRouteAerialPhotography.courseOverlapRate;//航向重叠率
            this.lateralOverlapRate = res.data.hangerRouteAerialPhotography.lateralOverlapRate;//旁向重叠率
            this.jthpInputName = res.data.name;
            this.jtids = res.data.hangerRouteAerialPhotography.id;
            //外面矩形的点
            var tempJtpolygon = res.data.hangerRouteAerialPhotography.polygonLocationList;
            var editJtpolygon = [];
            for (var i = 0; i < tempJtpolygon.length; i++) {
              editJtpolygon.push({ lat: tempJtpolygon[i].latitude, lng: tempJtpolygon[i].longitude, })
            }
            this.calculatePolygonArea(editJtpolygon);
            //里面点
            var editjtpolyLine = JSON.parse(res.data.hangerRouteAerialPhotography.jtPolyLine);
            //赋值重现
            jtpolygon.latlngs = editJtpolygon;
            Jtpolyline.latLngs = editjtpolyLine;
            jtpolygon.layer.setLatLngs(editJtpolygon);
            Jtpolyline.layer.setLatLngs(editjtpolyLine);
            // 让地图适配当前的线段
            // map.fitBounds(Jtpolyline.layer.getBounds());
            //自定义图标
            for (var i = 0; i < jtpolygon.latlngs.length; i++) {
              this.setRedBluePointFun(jtpolygon.latlngs[i].lat, jtpolygon.latlngs[i].lng, "/img/白点.png", 2);
            }
            //  console.log("里面点",editjtpolyLine);
            //  console.log("外面点",editJtpolygon);
            this.renderPolyline();
            downloadLoadingInstance.close();
          } else {
            downloadLoadingInstance.close();
          }
        });
      }
    },
    //移除开始点和结束点
    removeMarkerFun() {
      if (groupLayer != null) {
        groupLayer.remove();
      }
      if (groupLayer5 != null) {
        groupLayer5.remove();
      }
    },
    //设置开始点和结束点
    setMarker(lat, lng, img) {
      var myIcon = L.icon({ iconUrl: img, iconSize: [13, 13], className: "bigmarker" });
      marker3 = L.marker([lat, lng], { icon: myIcon })
      this.markerArr.push(marker3);
      //  console.log("设置开始点和结束点",this.markerArr);
      groupLayer = L.featureGroup(this.markerArr).on("click", function () { }).addTo(map);
    },
    /**@method 获取两个经纬度点的距离
     * @param {Object} p1,p2 - 两个经纬度点
    * @return {Number} 单位 米
*/
    distance(p1, p2) {
      return L.latLng(p1.lat, p1.lng).distanceTo(L.latLng(p2.lat, p2.lng));
    },

    latlng2Px(latlng) {
      return map.latLngToLayerPoint(L.latLng(latlng.lat, latlng.lng));
    },

    px2Latlng(px) {
      return map.layerPointToLatLng(L.point(px[0], px[1]));
    },
    calcScale() {
      var a = this.calcArea(jtpolygon.layer.getLatLngs()[0]);
      var b = this.calcLineArea(
        Jtpolyline.layer.getLatLngs(),
        parseFloat(this.spaceInpValue) || 5
      );
      // console.log("面积:", a);
      // console.log("线面积:", b);
      return a / b;
    },

    calcArea(latlngs) {
      var S = 0;
      for (var i = 0; i < latlngs.length; i++) {
        S +=
          this.X(latlngs[i]) * this.Y(latlngs[this.si(i + 1, latlngs.length)]) -
          this.Y(latlngs[i]) * this.X(latlngs[this.si(i + 1, latlngs.length)]);
      }
      // console.log("calcArea",S);
      return Math.abs(S) / 2;
    },
    X(latlng) {
      return latlng.lng * this.lng2m(latlng);
    },

    Y(latlng) {
      return latlng.lat * this.lat2m(latlng);
    },
    calcLineArea(latlngs, space) {
      var S = 0;
      for (var i = 0; i < latlngs.length; i += 2) {
        var j = this.si(i + 1, latlngs.length);
        S += this.distance(latlngs[i], latlngs[j]);
      }
      return S * space * 2;

    },

    lat2m(latlng) {
      return this.distance(latlng, {
        lat: latlng.lat + 1,
        lng: latlng.lng,
      });
    },

    lng2m(latlng) {
      return this.distance(latlng, {
        lat: latlng.lat,
        lng: latlng.lng + 1,
      });
    },

    si(i, l) {
      if (i > l - 1) {
        return i - l;
      }
      if (i < 0) {
        return l + i;
      }
      return i;
    },
    //----------------------------建图航拍 ---end------------------------------------
    /** ---------------------------普通模式start----------------------------------------------**/
    //批量设置高度
    setPointHeightFun() {
      let that = this;
      this.$modal.confirm('批量设置高度以0点为标准').then(function () { }).then(() => {
        if (that.chmapAarr.length > 0) {
          for (var i = 0; i < that.chmapAarr.length; i++) {
            that.chmapAarr[i].height = that.chmapAarr[0].height;
          }
        }
      }).catch(() => { });

    },

    //删除编辑点
    DeeditPointArrs() { this.editPointArrs = [] },
    //批量删除点
    pdeletePointFun() {
      let that = this;
      this.$modal.confirm('是否批量删除点?').then(function () { }).then(() => {
        var mh = Math.round(Math.random() * 9999999000);
        that.flagType = "edit" + mh;
        that.latlngs = [];
        that.markerArr = [];
        that.tempMarkerFlag = 0;
        that.jtEditFlagId = null; //新增编辑去null
        this.blockArrInit = [];
        that.$refs.plright.resetFun(); //重置分页
        that.chmapAarr = [];
        polyline.setLatLngs([]);
        if (marker2 != null) { marker2.remove(); }
        if (groupLayer == null) { } else { groupLayer.remove(); }
      }).catch(() => { });
    },
    setHiddenFun() { this.leftShowAll = false; this.$message({ message: "机场列表为空,请先建立机场", type: "info" }); },
    setHiddenFun2() {
      this.leftShowAll = true;
    },
    //移除右组件单个点和线
    removePointFun(pointchild) {
      if (pointchild == 0) {
        this.markerArr = [];
        this.latlngs = [];
        this.chmapAarr = [];
        groupLayer.remove();
        groupLayer = L.featureGroup(this.markerArr).on("click", function () { }).addTo(map);
      } else {
        var glayer = groupLayer.getLayers();
        groupLayer.removeLayer(glayer[glayer.length - 1])
        this.chmapAarr.splice(this.chmapAarr.indexOf(pointchild), 1);
        this.latlngs.splice(this.latlngs.indexOf(pointchild), 1);
        this.markerArr.splice(this.markerArr.indexOf(pointchild), 1);
        polyline.setLatLngs(this.latlngs);
      }
    },

    //拖动改变坐标和线
    dragPointLineFun() {
      var that = this;
      marker.on('dragend', function (e) {
        that.latlngs = [];
        var glayer = groupLayer.getLayers();
        for (var i = 0; i < glayer.length; i++) {
          that.latlngs.push([glayer[i]._latlng.lat, glayer[i]._latlng.lng]);
          that.chmapAarr[i].latitudeGcj02 = glayer[i]._latlng.lat;
          that.chmapAarr[i].latitudeWgs84 = glayer[i]._latlng.lat;
          that.chmapAarr[i].longitudeGcj02 = glayer[i]._latlng.lng;
          that.chmapAarr[i].longitudeWgs84 = glayer[i]._latlng.lng;
        }
        polyline.setLatLngs(that.latlngs);

      });

    },

    //鼠标点击地图监听
    bigemapMouseListener() {
      let that = this;
      map.on("click", function (e) {
        if (that.rightShow) {
          //线段的坐标点
          that.latlngs.push([e.latlng.lat, e.latlng.lng]);
          polyline.setLatLngs(that.latlngs);
          var markerContent = '' + '<div class="custom-content-marker">' + '<span>' + (that.latlngs.length - 1) + ' </span>' + '</div>';
          var myIcon = L.divIcon({ iconSize: [16, 16], iconAnchor: [10, 11], html: markerContent, className: 'my-div-icon' });
          marker = L.marker([e.latlng.lat, e.latlng.lng], { icon: myIcon, draggable: true }).addTo(map);
          //通过图层去管理地图添加覆盖物
          that.markerArr.push(marker);
          // that.markerArr.push(polyline);
          groupLayer = L.featureGroup(that.markerArr).on("click", function () { }).addTo(map);
          var arr = [];
          that.tempArr.push(e.latlng.lat + "," + e.latlng.lng);
          that.$store.commit("SET_MAPDATA", that.tempArr);
          that.chmapAarr.push({
            pointflag: that.latlngs.length - 1, id: "", pointNumber: that.latlngs.length - 1, height: 20,
            longitudeGcj02: e.latlng.lng, latitudeGcj02: e.latlng.lat,
            longitudeWgs84: e.latlng.lng, latitudeWgs84: e.latlng.lat,
            actionsList: [],
          }); //赋值传给子组件
          arr.push(e.latlng.lng, e.latlng.lat);
          //为了每次初始化打点都有拍照   
          that.blockArrInit.push({
            index: that.chmapAarr.length - 1,
            max: null,
            min: null,
            name: "开始拍照",
            param: 0,
            pointflag: that.chmapAarr.length - 1,
            show: false,
            type: "1",
            unit: null,
            /** 焦距 type=5 */
            focalLength: null,
            /** 俯仰角 type=3 */
            pitchAngle: null,
            /** 偏航角 type=2 */
            yawAngle: null,
            /** 横滚轴角 type=4 */
            rollerShaft:null,
        
            sort:20
          })
        }
        if (that.jthpShow == false) {
          that.dragPointLineFun();
        }
       
      });
    },


    //地图点还原编辑
    editPointMet() {
      /** 初始化打点图层 */
      this.latlngs = [];
      this.markerArr = [];
     this.removeMarkerFun();//建图
      var that = this;
      // var markerContent = "";
      that.editPointArrs = [];
      that.chmapAarr = [];
      var arr = [];
      var hrpList = that.editData.hangerRoutePointList;
      for (var i = 0; i < hrpList.length; i++) {
    
        if (hrpList[i].actionsList == null) {
        } else {
          for (var j = 0; j < hrpList[i].actionsList.length; j++) {
            for (var z = 0; z < that.selectActionList.length; z++) {
              if (hrpList[i].actionsList[j].type == parseInt(that.selectActionList[z].dictValue) ) {
                //查字典表匹配 动作名称
                if ( that.selectActionList[z].dictValue == "1"  ) {
                  that.editPointArrs.push({
                    pointflag: i, 
                    index: i * 100,
                    name: that.selectActionList[z].dictLabel,
                    show: false, type: hrpList[i].actionsList[j].type,
                    param: parseInt(hrpList[i].actionsList[j].param),
                    min: hrpList[i].actionsList[j].min,
                    max: hrpList[i].actionsList[j].max,
                    unit: hrpList[i].actionsList[j].unit,
                  });
                } else {
                  that.editPointArrs.push({
                    pointflag: i,   index: i * 100, name: that.selectActionList[z].dictLabel, show: true,
                    type: hrpList[i].actionsList[j].type,
                    param: parseInt(hrpList[i].actionsList[j].param),
                    min: hrpList[i].actionsList[j].min,
                    max: hrpList[i].actionsList[j].max,
                    unit: hrpList[i].actionsList[j].unit,
                  });
                }
              }
            }
          }
        }
        that.chmapAarr.push({
          pointflag: i, id: "", pointNumber: i, height: hrpList[i].height,
          longitudeGcj02: hrpList[i].longitudeGcj02,
          latitudeGcj02: hrpList[i].latitudeGcj02,
          longitudeWgs84: hrpList[i].longitudeWgs84,
          latitudeWgs84: hrpList[i].latitudeWgs84,
          actionsList: hrpList[i].actionsList,
        }); //赋值传给子组件
        // 点标记显示内容,HTML要素字符串
        arr.push(hrpList[i].longitudeWgs84, hrpList[i].latitudeWgs84);

        //重现地图
        that.latlngs.push([
          hrpList[i].latitudeWgs84,
          hrpList[i].longitudeWgs84,
        ]);
        polyline.setLatLngs(that.latlngs);
        // 让地图适配当前的线段
        // map.fitBounds(polyline.getBounds());
        var markerContent = '' + '<div class="custom-content-marker">' + '<span>'+(that.latlngs.length - 1)+' </span>' + '</div>';
         var myIcon = L.divIcon({ 
           iconSize: [21, 21],
           iconAnchor: [10, 11],
           html:markerContent,
           className: 'my-div-icon' });
        marker = L.marker([hrpList[i].latitudeWgs84, hrpList[i].longitudeWgs84], { icon: myIcon,draggable:true }).addTo(map);
        //通过图层去管理地图添加覆盖物
        that.markerArr.push(marker);
        // that.markerArr.push(polyline);
        groupLayer = L.featureGroup(that.markerArr).on("click", function () { }).addTo(map);
         if( that.jthpShow==false){
           that.dragPointLineFun();
        } 
      }
    },
    //普通模式 编辑详情
    getEditDataMet(item) {
      if(typeof L!="undefined"){
    let   downloadLoadingInstance = Loading.service({ text: "航线数据加载中...", spinner: "el-icon-loading", background: "rgba(0, 0, 0, 0.7)", })
      this.removeMarkerFun();//移除建图航拍的开始和结束图标
        this.createInitMarker();
      getInfoApi({ id: item.id }).then((res) => {
        if (res.code == 200) {
          this.rightShow = true;
              this.$store.commit("SET_FTPOBJ", res.data);
           if(this.jthpShow){
            this.renderPolyline();
           }
          this.jthpShow=false;//隐藏建图航拍
          this.editnameidobj.editname = res.data.name;
          this.editnameidobj.id = res.data.id;
          if(res.data.fileInfoList.length>0){
          this.editnameidobj.downFildId = res.data.fileInfoList[0].id;
          this.editnameidobj.downFildName = res.data.fileInfoList[0].name;
          }
          this.editData = res.data;
          var mh = Math.round(Math.random() * 9999999000);
          this.flagType = "edit" + mh;
          this.editPointMet();
          downloadLoadingInstance.close();
        }
      });
      }
    },
    //取消右侧
    canRightMet() {
      //普通模式---点击新增去除所有地图覆盖物和右侧显示
      this.blockArrInit=[];
      this.chmapAarr=[];
          this.rightShow = false;
          this.flagType = "";
          this.latlngs = [];
          this.markerArr = [];
          this.tempMarkerFlag=0;
          this.jtEditFlagId=null; //新增编辑去null
          this.$refs.plright.resetFun(); //重置分页
          polyline.setLatLngs([]);
       if(marker2!=null){
         marker2.remove();
       }   
      if (groupLayer == null) {
      } else {
          groupLayer.remove();
      }
      //去掉建图航拍所有数据和显示
      if(this.jthpShow){
         this.canJthpRightFun();
         this.jtids=null;
         this.stepRotateValue=360;
         this.spaceInpValue=20;
         this.jthpInputName="";
         this.jthpArea=0;
         this.jthpPoint=0;
         this.estimatePoint=0;
         this.courseOverlapRate=10;
         this.routeLength=0;
         this.tempMarkerFlag=0;
         this.marker5List=[];//清空蓝白点
      }
          
    },
    //新增右侧树
    getRgihtViewMet() {
      if(typeof L!="undefined"){
      this.editnameidobj.editname = "";
      this.editnameidobj.id = "";
      this.flagType = "";
      // map.clearMap();
      this.rightShow = true;
      this.chmapAarr = [];
      this.blockArrInit=[];
      this.lineArr = [];
      //第二次新增的时候重置右侧 pointvalue
      this.pointValueIndex = Math.floor(Math.random() * 10);
      this.tempArr = [];
      /**初始化打点图层 */
      this.latlngs = [];
      this.markerArr = [];
      if (groupLayer == null) {
      } else {
        groupLayer.remove();
      }
      }
     var myIcon = L.icon({ iconUrl: '/img/机库.png', iconSize: [30, 30], className:"bigmarker"});
      //添加中心的marker
     marker2 = L.marker([this.$store.state.flydata.flyObj.latitudeWgs84,this.$store.state.flydata.flyObj.longitudeWgs84],{icon:myIcon}).addTo(map);
    },
    //子组件刷新左侧树
    refrshLeftMet(droneBoxId) {
      this.$refs.pleft.getlineList(droneBoxId);
      this.chmapAarr = [];
      this.rightShow = false;
    },
    //字典表
    dictTypeParmAllComm() {
      dictTypeParmAll("route_point_action").then((res) => {
        if (res.code == 200) {
          this.selectActionList = res.data;
        }
      });
    },
    //相机选择
    cameraFun(val) {
      // console.log(val);
      if (this.cameraList.length > 0) {
        for (var i = 0; i < this.cameraList.length; i++) {
          if (this.cameraList[i].id == val) {
            this.longFrame = this.cameraList[i].longFrame;//长画幅
            this.longFrameFocus = this.cameraList[i].longFrameFocus;//长画幅焦距
            this.shortFrame = this.cameraList[i].shortFrame;//短画幅
            this.shortFrameFocus = this.cameraList[i].shortFrameFocus;//短画幅焦距
          }
        }
      }
    }
  },
};
</script >
<style scoped>
input[type=range] {
    height: 5px;
    border-radius: 10px; /*将轨道设为圆角的*/  
}
::v-deep .el-input__inner{
  background: rgba(255, 255, 255, 0.1);
    color: #00fff7;
   
}

::v-deep .el-input--medium .el-input__inner{
  height: 33px !important;
    width: 200px;
     background: rgba(255, 255, 255, 0.1);
    color: #00fff7;
}
.my-div-icon2 {
 
  width: 20px;
  height: 20px;
  background-color: #ff6600;
  border-radius: 20px;

}


.custom-content-marker {
  position: relative;
  width: 20px;
  height: 20px;
  background-color: #ff6600;
  border-radius: 20px;
  background-size: 100% 100%;
  display: flex;
  justify-content: center;
  align-items: center;
}

.custom-content-marker span {
  color: #ffffff;
  font-size: 12px;
  font-weight: bold;
}
</style>
<style scoped lang="scss">
@import "@/assets/styles/plan.scss";
</style>

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