在 OpenCV 中，threshold 函数用于将图像转换为二值图像，它通过设置一个阈值来将像素值分类为两类：低于阈值的像素设置为 0（或黑色），高于阈值的像素设置为最大值（通常是 255 或白色）。这是图像处理中的一种常见操作，特别是在边缘检测、图像分割和目标识别等任务中。

函数原型：

cv::threshold(
    const cv::Mat& src,     // 输入图像，应该是灰度图
    cv::Mat& dst,           // 输出图像，结果会存储在这里
    double thresh,          // 阈值
    double maxval,          // 大于阈值的像素值
    int thresholdType       // 阈值类型
);

参数：

• src：输入图像，通常是灰度图像。threshold 操作只对单通道图像（通常是灰度图像）有效。
• dst：输出图像，存储二值化后的结果。
• thresh：阈值，用于将像素值分为两类。如果像素值大于 thresh，则设置为 maxval；否则设置为 0。
• maxval：大于阈值的像素将被设置为此值。通常为 255（白色）。
• thresholdType：阈值类型。OpenCV 提供了几种不同的类型，用于控制阈值操作的方式。常用的类型如下：

thresholdType 参数的常用值：

1. cv::THRESH_BINARY：如果像素值大于 thresh，则设置为 maxval，否则设置为 0。即将图像转为黑白图像。
2. cv::THRESH_BINARY_INV：与 THRESH_BINARY 相反。如果像素值大于 thresh，则设置为 0，否则设置为 maxval。
3. cv::THRESH_TRUNC：如果像素值大于 thresh，则将其值设置为 thresh，否则不变。
4. cv::THRESH_TOZERO：如果像素值大于 thresh，则不改变其值，否则设置为 0。
5. cv::THRESH_TOZERO_INV：与 THRESH_TOZERO 相反。如果像素值大于 thresh，则不变，否则设置为 0。
6. cv::THRESH_OTSU：自动计算阈值（基于 Otsu 的算法）。thresh 参数在这种情况下会被忽略，OpenCV 会自动计算最佳阈值。

返回值：

threshold 函数返回一个浮动的阈值（retval），如果使用了 cv::THRESH_OTSU，则该值是计算得到的最佳阈值。