无人机避障——(局部规划方法)DWA(动态窗口法)

news2024/11/5 19:39:42

传统的DWA算法更加倾向于车辆等差速无人车,旋翼无人机是全速的,全向的。

全局路径是通过A*算法生成的

局部路径规划效果:

DWA算法效果:

过程图:

 完整过程:

PID算法效果:

过程图:

完整过程:

DWA算法和PID算法对比: 

DWA算法对轨迹的跟踪更加平滑,角度没有像PID算法的超调左右晃动较大,最终DWA其代价也比较小,因此DWA算法的轨迹跟踪效果更好 ,但是PID的运算速度较快,这个是其原理简单的优点,DWA速度要稍微慢一些。

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