传统的DWA算法更加倾向于车辆等差速无人车,旋翼无人机是全速的,全向的。
全局路径是通过A*算法生成的
局部路径规划效果:
DWA算法效果:
过程图:
完整过程:
PID算法效果:
过程图:
完整过程:
DWA算法和PID算法对比:
DWA算法对轨迹的跟踪更加平滑,角度没有像PID算法的超调左右晃动较大,最终DWA其代价也比较小,因此DWA算法的轨迹跟踪效果更好 ,但是PID的运算速度较快,这个是其原理简单的优点,DWA速度要稍微慢一些。
传统的DWA算法更加倾向于车辆等差速无人车,旋翼无人机是全速的,全向的。
全局路径是通过A*算法生成的
DWA算法对轨迹的跟踪更加平滑,角度没有像PID算法的超调左右晃动较大,最终DWA其代价也比较小,因此DWA算法的轨迹跟踪效果更好 ,但是PID的运算速度较快,这个是其原理简单的优点,DWA速度要稍微慢一些。
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