四足机器人实战篇之二十三：四足机器人支撑腿反作用力规划之VMC解耦控制方法

news2024/11/5 19:36:49

系列文章目录

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文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、分解式VMC 的实现原理
    • 1.虚拟力的定义
    • 2.虚拟力分配方法
    • 3.在每个需要控制的自由度上构造恰当的虚拟构件以产生合适的虚拟力
      • （1）计算虚拟力的方法
        • 1）机械上的方法
        • 2）控制的方法（阻抗控制）
      • （2）虚拟力的向量三维表达形式
    • 4.在不同的相位状态利用相应的 Jacobian矩阵计算期望的关节力矩
      • （1）计算雅可比矩阵方法
      • （2）计算虚拟力（外部作用力）和关节力矩之间的关系方法
  • 二、分解式VMC在四足机器人上的应用
    • 1.分解式 VMC 原理框图
    • 2.控制原理
    • 3.构造虚拟构件
    • 4.计算虚拟力和力矩
    • 5.XYZ三个方向上的平动控制方法
      • （1）XYZ三个方向的虚拟力计算【阻抗控制原理】
      • （2）关节期望力矩的计算
        • （1）计算雅可比矩阵J
        • （2）计算关节期望力矩
    • 6.RPY三个方向上的姿态控制方法
      • （1）俯仰角控制
      • （2）横滚角控制
      • （3）偏航角控制
    • 7.平动控制和姿态控制公式一起表达
      • 平动控制公式
      • 姿态控制公式
      • 支撑相时：平动控制和姿态控制公式一起表达
      • 摆动相时：平动控制和姿态控制公式一起表达
    • 8.在不同的相位状态利用相应的 Jacobian矩阵计算期望的关节力矩
      • （1）计算雅可比矩阵方法
      • （2）计算虚拟力（外部作用力）和关节力矩之间的关系方法
  • 总结

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

在这里插入图片描述
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/14286

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