MoveIt2_tutorial-Examples-Planning Scene ROS API

先启动move_group节点，后启动任务节点

方式1： 直接传入参数文件的地址

from launch import LaunchDescription  # 导入启动描述，用于描述启动文件的结构
from launch_ros.actions import Node  # 导入Node，用于定义一个要启动的ROS节点
from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder  # MoveIt配置工具，用于生成机器人相关的MoveIt配置
from launch.substitutions import PathJoinSubstitution  # 用于路径拼接的替代变量
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare  # 用于找到ROS包共享目录

def generate_launch_description():
    # 使用MoveIt配置（可选部分，未启用）
    # moveit_config = MoveItConfigsBuilder("dual_ur5_ft_gripper_base", package_name="dual_moveit_config").to_moveit_configs()
    
    # 定义机器人描述文件的路径（未启用）
    # robot_description = PathJoinSubstitution(
    #     [FindPackageShare("dual_moveit_config"), "config", "dual_ur5_ft_gripper_base.fake.urdf"]
    # )

    # 定义运动学配置的路径，pick_and_place功能中的运动组需要该配置
    robot_description_kinematics = PathJoinSubstitution(
        [FindPackageShare("dual_description"), "moveit2", "kinematics.yaml"]
    )

    # 定义关节限制配置的路径，用于规划时的关节限制参数
    robot_description_planning_joint_limits = PathJoinSubstitution([
            FindPackageShare("dual_description"), "moveit2", "joint_limits.yaml",
        ]
    )

    # 定义规划管道配置的路径，用于规划中不同的pipeline设置
    planning_pipelines_config = PathJoinSubstitution([
            FindPackageShare("dual_description"), "moveit2", "planning_pipelines_config.yaml",
        ]
    )

    # OMPL（Open Motion Planning Library）规划配置文件的路径，用于定义OMPL的参数
    ompl_planning_config = PathJoinSubstitution([
            FindPackageShare("dual_description"), "moveit2", "ompl_planning.yaml",
        ]
    )

    # 启动双臂demo节点，使用指定的配置文件
    dual_arm_demo = Node(
        package="dual_arm_demo",  # 双臂demo的包名
        executable="dual_arm_demo",  # 可执行文件名称
        parameters=[{
                    "use_sim_time":True,  # 使用模拟时间
                },
                # robot_description,  # 机器人描述文件路径（未启用）
                robot_description_kinematics,  # 运动学配置
                robot_description_planning_joint_limits,  # 关节限制配置
                planning_pipelines_config,  # 规划管道配置
                ompl_planning_config,  # OMPL规划配置
            ], 
            output='screen'  # 输出到屏幕
    )

    # 返回包含节点的启动描述
    return LaunchDescription([dual_arm_demo])

方式2：MoveItConfigsBuilder，第1个参数是机械臂名称，第2个参数是机械臂对应的moveit配置功能包

moveit_config = MoveItConfigsBuilder("dual_ur5_ft_gripper_base", package_name="dual_moveit_config").to_moveit_configs()