1、相关消息 sensor_msgs::msg::Joy:用来描述手柄控制器数据 geometry_msgs::msg::Twist :用来描述物体运动时的线速度和角速度 参见博客: 【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy 2、订阅和发布 2.1 定义、创建订阅者和发布者 订阅手柄的按键、摇杆信息;转换成控制运动的线速度和角速度 rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Joy>::SharedPtr sub; rclcpp